STM32CubeMx（STM32F4 +FreeRTOS+CMSIS-RTOS）之线程(thread)创建

一.CMISIS-RTOS中thread相关API概览

   

模块	宏定义	描述
线程定义	osThreadDef	定义一个线程
	osThread	访问一个线程定义

 

模块	API	描述
线程管理： 定义，创建和控制线程	osThreadCreate	开始执行一个线程
	osThreadTerminate	停止线程的运行
	osThreadYield	运行处于就绪态的线程
	osThreadGetId	获取线程的ID
	osThreadSetPriority	改变线程运行的优先级
	osThreadGetPriority	获取线程的优先级

 

优先级(priority)相关枚举：

typedef enum  {
  osPriorityIdle          = -3,          ///< priority: idle (lowest)
  osPriorityLow           = -2,          ///< priority: low
  osPriorityBelowNormal   = -1,          ///< priority: below normal
  osPriorityNormal        =  0,          ///< priority: normal (default)
  osPriorityAboveNormal   = +1,          ///< priority: above normal
  osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high
  osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
  osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
} osPriority;

 

二.线程创建并执行

在STM32CubMx下，已经自动生成了一个线程，可以看看其定义

                    

MX_FREERTOS_Init()在freertos.c的文件中，

osThreadDef参数含义： 

//#define osThreadDef	(名字（该线程的名字），线程函数名，优先级，该线程可以实例化的个数，线程的栈大小 )

 

void MX_FREERTOS_Init(void) {

  /* Create the thread(s) */
  /* definition and creation of deviceTask*/
  osThreadDef(deviceTask, StartDefaultTask, osPriorityNormal, 0, STACKSIZE);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(deviceTask), NULL);


}
//线程函数
void StartDefaultTask(void const * argument)
{

  /* USER CODE BEGIN StartDeviceTask */
   /* Infinite loop */
  for(;;)
 {
 
 }
  /* USER CODE END StartDeviceTask */
}

          现在就可以在无限循环中，添加自己的应用了         

 

三.LED闪烁 

创建一个LED线程（修改默认的线程）

  osThreadDef(ledThreadHandler, ledThread, osPriorityNormal, 0, STACKSIZE);
  this->led_thread = osThreadCreate(osThread(ledThreadHandler), NULL);

在LED线程中

void startLedTask(void const * argument)
{
    led_t led0 , led1;
    led0 = led_get_instance(LED_ID0);
    led1 = led_get_instance(LED_ID1);
   for(;;)
   {
        led_on(led0); 
        led_off(led1);
        osDelay(1000); 
        led_off(led0);
        led_on(led1);
        osDelay(1000);       
   }
}

 这样LED闪烁应用就完成了(代码已上传)

ref:

file:///D:/Keil_v5/ARM/PACK/ARM/CMSIS/4.2.0/CMSIS/Documentation/RTOS/html/group___c_m_s_i_s___r_t_o_s___thread_mgmt.html#ga7f2b42f1983b9107775ec2a1c69a849a