运动控制回原点每次位置不同的解决方法

前言

前言：
大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们有时候对一个轴设定了一个固定的坐标，比如100mm，结果实际测试中发现每次自动测试过程中不是准确的100mm，比如有时候是99.8，有时候是100.1，这时候最大可能是我们回原点以后的机械位置不同导致起始坐标为0的位置发生了变化导致，那按理说回原点以后轴所在的位置是固定的，为什么会出现位置不同的情况呢？这要从回原点的原理分析，下面进行详细介绍：

1、根据传感器信号找原点（位置不准确）

在伺服驱动器中有多种回原点模式，有的模式是单纯的依靠原点、极限传感器来回原点的，比如最简单的一种是：假设最开始不在原点位置，然后执行回原点运动以后，碰到原点开关以后，立即减速停止，停止以后的位置就是原点位置，那这种回原点的方式位置就是变化的，因为每次到达原点开关的时候初速度是不一样的，一般情况下加速度和减速度是固定的，所以相同减速度作用了不同的速度，最终的距离是不一样的，所以单纯依靠传感器信号来作为原点就是一个不靠谱的方法。

2、根据传感器信号以及Z相信号找原点（位置很准确）

2.1 Z相的工作原理

在增量式编码器中，Z相的工作原理是：当编码器轴旋转到特定的零位位置时，Z相通道会发出一个脉冲信号。这个脉冲信号可以被控制系统用来确定编码器的当前位置，或者作为复位信号来修正编码器的累计误差。<