无人机开发环境和搭建(PX4和APM)

无人机开发环境和搭建(PX4和APM)

概述

本文主要描述了APM和PX4使用最新固件搭建无人机开发环境的过程，主要解决了：

• 使用fastgithub工具解决从github上下载代码和软件问题
• 详尽描述了windows下搭建开发环境的过程，在windows 11 sandbox验证通过，在linux x64和arm64版本也均已经验证通过
• 为了方便安装环境的搭建，文末提供windows11 下已经验证好的环境
• 目前仅验证了固件编译，并未验证仿真功能

安装fastgithub软件

• 直接上github上下载对应版本的fastgithu软件
• 下载完成后，按照github上说明运行软件即可
  • windows上解压文件运行相应的exe即可
  • linux上，解压后，进入目录运行 ./fastgithub start

注: 此时之前下载速度慢或者无法下载的github文件就可以正常下载了。主要是方便后续克隆文件

下载px4最新代码

这里假设已经安装号git了。

• 打开命令行运行git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git命令克隆PX4-Autopilot固件
• 下载完成后，cd PX4-Autopilot，进入PX4-Autopilot文件夹下
• 运行git submodule update --init --recursvie，拉取所有子模块
  • 注意这里一定需要用recursvie，否则有部分内容会下载不完全

下载APM最新代码

这里假设已经安装号git了。

• 打开命令行运行git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git命令克隆PX4-Autopilot固件
• 下载完成后，cd ardupilot，进入ardupilot文件夹下
• 运行git submodule update --init --recursvie，拉取所有子模块
  • 注意这里一定需要用recursvie，否则有部分内容会下载不完全

windows 开发环境配置

安装github编译环境下载

• 参照PX4官方文档 下载PX4+Windows+Cygwin+Toolchain
• 下载完成后以管理员身份运行PX目录下的run-console.bat,这样就进入无人机开发环境中

PX4 编译

• 进入cd PX4-Autopilot文件夹
• 运行make all进行编译，如遇到提示python模块出错，pip3 install xxx 安装对应模块就好
• 如果报错无法解决，用make clean清除编译，或者重新打开开发环境。

APM 编译

• 进入cd ardupilot文件夹
• 先运行./waf configure --board CUAV-X7配置板卡类型,这里配置板卡为雷迅X7飞控，如用其他飞控，也可进行相应配置。
• 编译直升机固件 ./waf copter,如遇到提示python模块出错，pip3 install xxx 安装对应模块就好
• 如果报错无法解决，用./waf clean清除编译，或者重新打开开发环境。

linux 下开发环境配置

PX4 开发环境搭建和编译

• 安装gcc-arm-none-eabi,这里参考链接博文，以免出现工具链下不下来的情况
• 命令行运行./Tools/setup/ubuntu.sh 进行脚本安装，
  • 这里使用的是ubuntu，如果采用其他linux系统，也可以运行相应的sh进行环境安装
• 由于之前安装了gcc-arm-none-eabi，这里选择跳过(主要是考虑到下载慢的问题)
• 安装完成后，可以参考windows下编译，进行编译

ardupilot开发环境搭建

• 基本流程与PX4流程相同
• 不同的是工程中安装环境路径不一致，这里采用的是./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh

打包环境百度云下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1sgsfb-ellzqsIuii1swPvQ?pwd=0c6x
提取码：0c6x
–来自百度网盘超级会员V9的分享

• 文件夹中对应关系
  • fastgithub_win-x64 github 加速之用
  • PX4+Windows+Cygwin+Toolchain+0.9.exe 开发环境安装exe
  • PX4 对应已经打包好的开发环境，解压后管理员身份运行run-console.bat即可，在windows11 sandbox沙箱中验证通过
  • PX4-Autopilot 当前日期最新PX4固件，已拉取所有submodule,可正常进行编译
  • ardupilot 当前日期最新APM固件，已拉取所有submodule,可正常进行编译
  • MAVProxySetup-latest可能用到的比较难下载的软件，如果不涉及仿真不用安装。