禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据

禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据

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前言

提示：本文主要是教小白第一次启动禾赛40M雷达，如何设置一些参数，在rviz中成功显示雷达扫描出的点云的操作步骤。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装雷达的ROS驱动包

１．登录github，打开以下网址，先装SDK，再装ROS功能包
SDK
ROS功能包
２．修改launch文件
原launch文件如下图：
需要修改的有第10行，第25行，并增加第31行，主要是修改frame_id的默认值为velodyne，并且原topic为pandar，　remap为/velodyne_points，修改成其他的也可以，主要是为了后期与lego_loam通讯，所以与之保持一致，如下图：
３．启动launch文件

输入指令：

roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch

成功显示下图则说明成功运行launch文件

二、启动雷达

１．本文所用雷达为禾赛４0M，需要先把线路接通，给雷达供电，接线如下图所示(截自雷达说明书）：

!

２．利用一根网线连接电脑和雷达的接线盒，ubuntu系统中右上角网络会显示有线连接，点进＂有线设置＂，如下图所示，如果成功连接，会显示＂已连接＂．

点击＂已连接＂最右侧的齿轮图标，进入设置，在Ipv4中填入地址与子网掩码，如下图：

点击＂应用＂后退出即可
检查是否连接成功，还可以打开网页查看http://192.168.1.201/index.html

三、启动rviz查看点云

1.启动launch文件与rviz

代码如下：

roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch
rosrun rviz rviz

界面如下：
通过左下角的＂Add"添加PointCloud2，把Global Options中的fixed frames改成：velodyne
把PointCloud2中Topic选为/velodyne_points

2.成功的果实

成功界面如下：

总结

至此，成功的通过禾赛40M雷达在rviz中得到实时的点云．