中正平和的机器人学笔记——7. 一种气驱型柔性臂的逆运动学模型

1. 前言

上一篇分析了Air-Octor的正运动学模型，这一篇是学习另一篇论文¹的笔记，着重分析这种柔性臂的逆运动学模型，也就是通过$k_{\varphi }$ 和 $\varphi$ 以及 $s$ 来求 $l_1$、$l_2$、$l_3$。

2. 逆运动学模型的求解

逆运动学模型的求解大致分为这么几步：先算出 $\beta$，再计算 $h_c$，由此计算出 $h_i$，得到 $h_i$ 以后再通过计算就可以得到 $l_i$

2.1 求解 $h_c$

我们在回顾一下这一段弯曲的柔性臂：

通过如下公式：

$\frac{2\pi r}{a}=\frac{2\pi }{\varphi }$

将上述公式中的 $r$ 代换成 $\frac{1}{k_{\varphi }}$， $a$ 代换成 $\frac{s}{n}$，$\varphi$ 代换成 $\beta$就可以求出 $\beta$:

$\beta =\frac{s{k}_{\varphi }}{n}$

有了 $\beta$ 的值以后，我们利用如下的三角形求 $h_c$：

观察上图可得关系式
$\sin \left(\frac{\beta }{2}\right)=\frac{h_c}{d}$

整理后可得

$h_c=d\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)$

3.2 求解 $h_i$

观察下图：

这里要说明，在上一篇，求正运动学模型时，我们是设定 $h_1=0$ 来确定了一个假想的平面，这里我们求解逆运动学模型的时候，稍微改动一下，设定 $h_{\varphi }=0$，虽然上图仍然是 $h_1=0$ 的情况。

通过上图我们可以得到关系式：

$\frac{h_1-h_{\varphi }}{d-a}=\frac{h_c-h_{\varphi }}{d}$

化简上式可以得到 $h_1$

$h_1=\frac{h_c-h_{\varphi }}{d}(d-a)+h_{\varphi }$

再观察下图

我们可以发现

$\cos \left(\frac{\pi }{2}-\varphi \right)=\frac{a}{d}=\sin \varphi$

通过上式我们可以化简之前求得的 $h_1$：

$h_1=d\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(1-\sin \varphi \right)$

（$h_2$、$h_3$ 自己动手求吧哈哈）

3.3 求解 $l_i$

回忆上一篇的求解过程，我们可以把 $l_i$ 分解成两部分：

$l_i=l_{\varphi }+2n{h}_i$

然后 $h_i$ 我们已经求出来了，接下来就求一下 $l_{\varphi }$。观察下图

显然，啊，显然可以得到

$\sin \left(\frac{\beta }{2}\right)=\frac{\frac{l_{\varphi }}{2n}}{\frac{1}{k_{\varphi }}-d}$

哎那这 $l_{\varphi }$ 就很好求了：

$l_{\varphi }=2n\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\right)\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)$

整合上面推导的结果，就可以求出 $l_1$啦：

$l_1=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \varphi \right)$

同样的，将 $\varphi$ 旋转 $210^o$ 和 $330^o$ 就可以得到 $l_2$ 和 $l_3$：

$l_2=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}+d\sin \left(\frac{\pi }{3}+\varphi \right)\right)$

$l_3=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \left(\frac{\pi }{6}+\varphi \right)\right)$

这里注意到，借助等价无穷小 $\underset{x\to 0}{\lim }\sin x=x$， 我们可以得到

$\underset{k_{\varphi }\to 0}{\lim }{l}_1=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \varphi \right)=2n\left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \varphi \right)=s$

同样可得 $\underset{k_{\varphi }\to 0}{\lim }{l}_2=\underset{k_{\varphi }\to 0}{\lim }{l}_3=s$

也就是说当曲率趋向于0（延展变平不弯曲）的情况下，我们求得的逆运动学模型 $l_i$ 会趋向于 $s$，而这也符合实际情况，说明我们求得的模型是正确的。

3.4 归纳整理

$l_1=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \varphi \right)$

$l_2=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}+d\sin \left(\frac{\pi }{3}+\varphi \right)\right)$

$l_3=2n\sin \left(\frac{s{k}_{\varphi }}{2n}\right)\left(\frac{1}{k_{\varphi }}-d\sin \left(\frac{\pi }{6}+\varphi \right)\right)$

以上就是我们推导得到的逆运动学模型，仍然，用到的数学工具很简单。

4. 总结

本周的两篇博客主要写了Air-Octor柔性臂的正逆运动学模型的推导，这是论文中很关键的部分，但不是全部，主要是学习人家这种分析的思路和角度，这才是最重要的，因为也可以看到，跟着人家的思路跑，无非是温习了一下高中几何而已，这样看论文收获不会太到。看完一篇论文，如何真正消化吸收其精髓，坦白讲，我只是个新得不能再新的萌新，也在不断学习。

---

1. W. McMahan, B. Jones, I.D. Walker, V. Chitrakaran, A. Seshadri, and D. Dawson, '“Robotic Manipulators Inspired by Cephalopod Limbs” link：https://www.researchgate.net/publication/228997554_Robotic_manipulators_inspired_by_cephalopod_limbs ↩︎