SolidWorks导出URDF到rviz注意事项

SolidWorks导出URDF到rviz注意事项

SolidWorks导出URDF

简化模型

在SolidWorks中去掉无关的细节，高版本的SolidWorks可以用default工具来实现，也可以自己手动来，压缩细小零件，还可以对零件的特征（建议只保留拉伸等主要造型特征去除打孔螺纹孔等特征）进行压缩（建议设置一个压缩快捷建）。

用连接重组的办法简化装配模型，将机械臂的各个零件按link整合到一起，如6轴机械臂就整合成6个零件。这里要注意装配体中的子装配体好像不能连接重组，这里一般要解散装配体，也可不解散到时候导出urdf时选中，连接重组的部分和这部分里面包含的装配体。

对齐坐标系

在每个关节转动处插入基准轴，【插入】–【参考几何体】–【基准轴】
插入完基准轴后最好是根据你的DH参数设定的各个link的坐标系来构建坐标系这样方便后来的理论验证，也不容易出错。一般是以基座为base_link 然后link 1 2 3 4 5 6，link6一般为末端执行器。关节所在轴为z轴，具体可参考《机器人人导论》运动学这一块；操作【插入】–【参考几何体】–【坐标系】；插入坐标系的时候其实不用一开始草图画3个轴，一般同样的方法插入一个点作为原点，一条基准轴也能对齐到想要的坐标系，但也有特殊情况还是要画一下。

计算质量惯性参数（可选）

对于只做规划，或者只涉及动力学的可不同精确的惯性参数。但是要做动力学控制则越精确越好，
所以上面的简化模型我们只是把他作为一个mesh，另存为一下，重新打开原来的装配体，这次不作简化，以免丢失质量信息，将零件连接重组，用【评估】【质量属性】各部分一并选中，测量各link相对于旋转轴坐标系的转动惯量惯性积等。

导出URDF

用solidworks2urdf那个插件，【工具】往下拉【file】
照提示一步步选择，输入参数就可以
装配体最好一开始用英文重命名一下，中文的名字rviz不好打开可能编译不了，省得要改

导入到Rivz打开

创建一个工作空，复制到scr文件夹下解压

修改文件名和文件夹名

防止编译错误一律不得出现中文文件名和文件
可以将packag name 和 project name 以及主文件夹 都设为xxx_description
urdf文件设成xxx.urdf; xxx为机器人名，各文件保持一致就可以

修改urdf文件中的axis这一栏

把他们都改成1 0 0，直接搜索替换就行，

如果之前没有改英文名，这里也需要改一下，把所有中文替换调而且保持一致

###修改package.xml文件

修改package.xml文件

替换文件中的中文名
这个地方xxx全部换成 <build_depend>xxx</build_depend>，如下

  <build_depend>roslaunch</build_depend>
  <build_depend>robot_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>rviz</build_depend>
  <build_depend>joint_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>gazebo</build_depend>

修改CMakelist.txt文件

替换project()为你设的英文名

修改display. launch中的地址

如果find不好使，直接复制你的urdf到这两个find所在的地方，然后到这里面ctrl V就是你的urdf的路径

<param
    name="robot_description"
    textfile="/home/sky/timon_ws/src/timon/urdf/timon.urdf" />
   <node
    name="rviz"
    pkg="rviz"
    type="rviz"
    args="-d /home/sky/timon_ws/src/timon/urdf.rviz" />

修改joint_state_publisher话题

也是在display中改

  <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />

kinect好像state_publisher就可以了，melodic要加一个robot ；改成这样之后可能会报没有gui依赖的错，装一个就行

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

$ sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

版本不一样中间换个版本名就行

最后执行
cd到那个launch的文件夹下输入

$ roslaunch display.launch

打开rviz后可以把map换成base_link然后左下角【add】 【robot model】

大功告成！

参考：

节点名称报错，gui库报错安装
详细的教程很有帮助
B站搜索古月老师讲的如何导出urdf到rviz