观测器计算频率与效果对比

最新推荐文章于 2024-12-30 13:30:00 发布
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分类专栏： 控制系统 文章标签： mcu
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实验情况下，对比不同的观测器计算频率下，观测效果的差异。
图中红色为观测值。

速度环内计算(8KHz)

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速度环内计算，加400Hz低通滤波

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相位延迟

相位延迟约为20°，该观测量不宜作为补偿量。
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电流环内计算(16KHz)

在这里插入图片描述
在观测器带宽相同的情况下，计算频率越高观测效果越好；加滤波噪声减小，但延迟增加，降低稳定裕度。

观测器带宽160Hz，800HzLPF

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观测器带宽236Hz，无LPF

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观测器带宽236Hz，800HzLPF

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观测器带宽300Hz，800HzLPF

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观测器带宽400Hz，800HzLPF

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有扰动观测器的自适应滑模控制
雕爷学编程
10-14 1155
在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。主循环中的多电机控制：在loop函数中，遍历每个电机，获取当前速度，运行扰动观测器，计算控制信号，设置电机电压并更新电机状态。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。自适应滑模控制调整：适应位置控制的需求，计算位置误差、积分误差和位置滑模面。
电流环扰动观测器、PI参数自动生成 观测器对扰动进行补偿，能有效提高电流环抗扰动能力
m0_69325720的博客
04-08 743
电流环扰动观测器、PI参数自动生成 观测器对扰动进行补偿，能有效提高电流环抗扰动能力，并且能对反电势扰动起到很好的作用，效果如图所示… “钳位式“抗积分wind-up设计； 文档详细介绍了使用规范地使用控制理论设计PI控制器的方法，PI参数由时域指标tr或者ts确定，而不是依赖祖传经验凑试… :53200625826049970求道电机控制 ...
【信号处理】基于DSP脉振方波高频注入与增强型滑模观测器ESMO+HFI
2401_84610415的博客
12-30 790
本文提出了一种结合脉振方波高频注入（HFI）和增强型滑模观测器（ESMO）的电机转子位置检测方法。HFI通过在定子电流中注入高频信号提取位置相关信息，ESMO则通过滑模算法对噪声进行鲁棒性增强。仿真与实验结果表明，该方法在低速及零速情况下，能够实现高精度的位置估计和优良的动态响应性能。
几种状态观测器设计比较
01-17
高增益观测器，滑模观测器，扩张状态观测器
一种用于航天器姿态跟踪的新型角速度观测器（一）
BeeGreen的博客
09-03 965
本文提出了一种基于收缩分析的新型航天器姿态跟踪角速度观测器。观测器在惯性参考系中通过估计惯性角动量来设计，以避免在体坐标系中表示航天器动力学时角速度的平方项。它采用由简单的一阶线性滤波器生成的连续角速度相关创新项，而不是角速度观测器设计中常用的不连续姿态相关创新项，从而产生平滑的行为。实现了全局指数收敛。此外，当与本文设计的指数收敛跟踪控制器相结合时，它给出了一个依赖于分离特性的指数稳定性的整体系统。最后，引入具有滞后的切换函数来稳定配置空间中的最接近平衡点，实现全局指数稳定性。通过数值模拟来说明所提出的观
基于卡尔曼滤波器的车速观测器
jaysur的博客
01-05 6264
写在前 汽车的纵向车速的识别是汽车控制系统的一个极其重要的数据，车速识别的精度将直接影响到汽车稳定性控制系统性能的好坏。 目前已经可以买到准确测量车辆的纵向车速的装备，但是这种设备往往体积过大或者是成本过高，并且不适合长期安装在车上，长期使用，有耐用性较差，容易受干扰等等缺点。因此在实际车辆中均采用估算的方式间接得到车速。目前基于车辆的传感器进行纵向车速估算的方法主要有两种： 通过测量从动轮的轮...
ADRC.zip_扩张观测器_观测器_角度微分_速度观测器_速度跟踪控制
07-15
通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度，使用2 个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。
位置速度观测器原理.pdf
11-06
FOC观测器是算法核心，该文详细讲解了滑膜观测器原理和实现方法，是该方向权威资料，值得学习
电机控制领域中高频注入(HFI)与增强滑膜观测器(ESMO)的实现及移植要点
03-30
接着深入解析了ESMO的滑模面计算和参数调整，强调了滑膜增益、观测器带宽等关键参数的选择和优化。此外，文章还讨论了电机启动阶段的状态机设计，提供了实用的调试建议和技术细节，如参数辨识、抗饱和补偿等。最后，...
基于观测器的线性多智能体系统事件触发一致性控制策略研究
最新发布
04-28
阅读建议：读者应重点关注事件触发机制的设计思路及其与观测器结合的具体实现方法，理解如何通过合理的参数配置达到最佳效果。对于希望深入研究多智能体系统通信优化的人来说，本文提供了理论依据和实践经验。
simulink降维观测器设计_现代控制理论线性系统入门(九)设计状态观测器
weixin_39851977的博客
11-19 2107
上一章传送门：善道：线性系统控制入门(八)最优控制——LQR控制器​zhuanlan.zhihu.com到目前为止，对于状态反馈控制器设计方法都是基于状态变量全是已知的。然而在很多情况下，这是不可能抑或是技术上有很大难度。那么对于那些未知的状态变量，如何才能借助仅有的可测的输出变量以及已知的输入变量来求得？这就是状态观测器的思想的由来。现在依然基于线性时不变的MIMO系统来设计状态观测器。(9.1...
线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析
01-14
<p>扩张状态观测器(ESO) 作为自抗扰控制(ADRC) 的核心组件, 其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要. 借助Lyapunov 逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO) 重构状态误差的收敛性, 并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式; 在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下, 探讨了高阶及传统LESO 的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系; 最后, 结合改进的ADRC控制器, 在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO 进行了性能评估与仿真验证. 所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.</p>
电机控制系列模块解析（第五篇）—— FOC需要调节哪些参数
初心不忘产学研的博客
02-05 6130
平台到产品是一个开发过程，产品的规格是由客户和市场来定 但平台搭建过程中，平台的规格一定是研发自己定，一般要高于市场水平 再拿平台去做产品时就游刃有余，向下兼容的成本较低，弊端就是一开始投入较多，兼顾较多。电驱软件算法的每一个可选方案 备选作为积木放入技术货架 多种方案并存，彼此相互补充 该软件算法平台即可随时实现 上浮（组装）或下沉（裁剪） 以适应高中低端三类市场应用。电驱软件算法的具体规格指标 同样作为评估软件模块各个方案的优劣 亦可根据实际应用需求不断迭代扩大覆盖范围。为了运行电机如何做到快速调试？
【LADRC】线性自抗扰控制
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ty的博客
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LADRC算法、推导二阶线性系统为例、n阶、LADRC一阶和二阶系统使用零阶保持离散化、参数整定方法
电机控制系列模块解析（17）—— 速度环
初心不忘产学研的博客
05-07 7236
电机控制的速度环是整个电机控制系统中的外环，其主要任务是根据设定的转速指令值（目标速度）与实际电机转速之间的偏差，调整电流环的参考值（d轴电流Id或q轴电流Iq），进而间接控制电机转速。速度环的设计和优化对于确保电机系统在各种工作条件下的稳定性和动态性能至关重要。
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fengzhenn的博客
09-05 545
1、PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用于工业控制系统的反馈控制器，它通过调整控制输入来减小系统输出与设定目标之间的误差。：表示控制对象的特性，可以由阶跃对象的初始加速度导出，b0越大，抗干扰能力越弱，为了使系统保持稳定，b0不能过大也不能过小。2.逐渐增大wc，期间如果系统不稳定，观察系统是否发生抖动，则重新增大b0。1.设置一个较小的b0，使系统运行，逐渐增大b0，直到控制效果相对稳定。：决定了观测器的跟踪速度，w0越大，观测器估计。：决定了控制器的响应速度，wc越大，系统。
控制基础学习（1）-干扰观测器
weixin_44562141的博客
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干扰观测器
永磁同步电机高性能控制算法（13）—— 基于高阶扩张状态观测器（ESO）的无模型预测控制（MFPC
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这几年无模型预测控制比较火，特别是基于扩张状态观测器（Extended State Observer/ESO）的无模型预测控制（Model-Free Predictive Control/MFPC）。
现代控制理论中的卡尔曼滤波器与状态观测器之间有什么联系与区别？
weixin_44225169的博客
10-17 1763
滤波器（filter）和观测器（observer）之间的联系和区别是什么
线性扩张状态观测器：性能分析与高阶形式研究
观测器带宽决定了LESO对系统动态变化的响应速度，而剪切频率则影响了观测器对高频噪声的滤波效果。这些参数的合理设置是优化LESO性能的关键。 接着，研究对比了高阶LESO与传统LESO在动态响应、干扰抑制和滤噪性能上...
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