ROS下订阅雷达信息并可视化

最新推荐文章于 2024-03-17 17:56:18 发布

DoubleYuanL

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分类专栏： ROS学习之路

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34792438/article/details/107715715

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本文介绍了如何在ROS环境下利用镭神智能C16激光雷达进行数据采集，并通过rviz进行点云数据的可视化处理。雷达具备150米测量距离和32万点每秒的数据获取速度，适用于无人驾驶和ADAS系统。教程包括运行雷达节点和使用PCL库进行点云处理的步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

介绍

如何在ROS中使用镭神智能C16系列小型化16线混合固态激光雷达使用PCL进行可视化处理。

镭神智能16线激光雷达

镭神智能自主研发的16线激光雷达，其拥有超高性价比，可适用于室外无人车，汽车辅助驾驶（ADAS)、无人驾驶等领域
参数：测量距离 150m，精度 3cm，水平 360°，垂直 30°（±15°），数据获取速度为 32 万点每秒。
C16 激光雷达通过内置激光探头对周围环境进行 360 度扫描，依靠激光遇到障碍后的折返时间，计算出相对距离（TOF），并生成物体的 3D 轮廓，可绘出汽车周围环境的高精度地图，它比相对更普及的可见光摄像头看得更精确更远，且不受光线影响。

流程

运行雷达节点

$roslaunch lslidar_c16_decoder lslidar_c16.launch --screen 
备注：
若出现timeout则表示接收不到数据，请检查硬件连接
若修改了雷达目的端口及转速，请打开 lslidar_C16.launch 进行相应的修改配置，默认IP为192.168.1.200，默认端口为2368，转速为 10HZ 即 point_num 为 2000

使用rviz可视化

$rosrun rviz rviz -d `rospack find lslidar_c16_decoder`/launch/lslidar_c16.rviz 
在弹出的 Displays 窗口中，将“Fixed Frame”的值修改成 laser_link 即可，同时点击 add 按钮，在 By topic 下点击 PointCloud2 添加多线点云节点。

代码详情

使用PCL源码对雷达点云进行可视化。

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std;

boost::shared_ptr<pcl