PCL_Tutorial2-4.1-点云直通滤波

介绍

直通过滤器将从用户提供的值中除去任何不在点范围内的点。 例如，如果要丢弃所有距离超过3米的点，则可以在Z坐标上以[0,3]的范围运行过滤器。 此过滤器可用于从云中丢弃不需要的对象，但是如果默认框架（相对于传感器）不合适，则可能必须改编其他参考框架。 例如，如果摄像机的角度为奇数，则对Y值进行过滤以删除所有不在桌子上的点将产生不需要的结果。

函数详解

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> 

using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField;
using pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom;

int
main(int argc, char** argv)
{
   
	// Objects for storing the point clouds.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::