ros踩坑之路 创建src和msg

先附上ros 教程链接：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

先讲一下msg文件和srv文件的作用，

msg文件： 用于表述ros 中msg的类型（field)，并将其生成源文件

srv文件：用来描述一个服务，指定其输入和输出的参数类型

 

msg部分：

roscd beginner_tutorials
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg

修改pckage.xml，添加依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这是因为在编译过程中需要这两项依赖来将message文件编译为源码。

同时修改 CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

这里有个小伏笔，等后面遇到会再讲。

 

 

 

srv部分：

在package下新建一个文件夹srv：

mkdir srv

从ros官方提供的教程库中复制：

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

我们可以打开看一下这个文夹

int64 a
int64 b
---
int64 sum

这个srv描述的是一个加法的服务，前面两行表示输入参数的类型，后面一行表示输出。

同上面修改package.xml 和 修改CMakeList.txt

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)