基于dSPACE的车轮检测装置转速与转向控制（1）

电机驱动模块

用到的电机驱动模块示意图如下，没用L298N是因为它最高只能控制12V的电机，而实验室使用的是24V电机，因此在淘宝上找了找，选择了下面的模块。

具体引脚分配图如下：

该模块有两种使用方法：

该模块可控制电机的启停和正反转，且通过PWM控制电机转速，目前采用方法1控制。实际接线发现不需要额外提供5V电源给模块供电，dSPACE的PWM引脚会给模块供电，因此R_EN、L_EN、VCC短接，相当于接5V，GND单独接。

Simulink控制模型搭建

搭建Simulink控制算法如下图所示，包含位置控制、正反转控制、占空比限制、PID调节、位置重置等多个子系统，可以实现车轮转速和转向的单独控制。

转速方面，