基于ELMO Composer的MAXON RE40电机增益调节

最新推荐文章于 2022-08-21 20:52:56 发布

合工大机器人实验室

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分类专栏： dSPACE 文章标签： composer PID 电机

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/120782431

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本文介绍了电机驱动器型号和电机型号改变后，针对Avago-HDEL-5540编码器的增益调节过程。变化包括编码器脉冲数设置、电流限制调整、电机运转方向设定及速度环、位置环PID参数的优化。博主遵循安全原则，通过实验确定了合适的参数值，并强调了参数选择对系统稳定性和共振的影响。最后，提出了参数导入与dSPACE调节的比较思路。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

实验室之前已有相关电机增益调节的博客

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86561909

鉴于驱动器型号以及电机型号的改变，调节时一些细节发生了改变，现作简要介绍

变化1：

在这里插入图片描述

在编码器选择页，可选项仅有Encoder一项，故选择Encoder。由于编码器型号为Avago-HDEL-5540#A11，资料搜索为每转500Pulse，如实填写。也尝试过前面一篇博客的2500Pulse，发现该参数对后期调节没有太大影响，保险起见仍按参数填写。

变化2：

在这里插入图片描述
Application Cotinuous为持续电流，应小于等于额定电流，具体说明如下

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