ubuntu18.04安装PCL

1. sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

执行后显示这条语句的存在仅仅是由于历史原因导致的，请使用sudo apt install libpcl-dev，按enter键继续，见下图：

按下enter键后，报错，仓库没有Release文件，这个问题可以不用管，不影响后面的安装成功：

2. sudo apt install libpcl-dev

3.从github 下载pcl1.8

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
如果运行报错缺少git，就安装git再运行

sudo apt-get install git

4.编译安装

cd pcl  
mkdir release  
cd release  
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \  
      -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \  
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..  
make

5.安装可视化库依赖

安装OpenNI,OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor：

这两个文件下载地址：
1、https://www.ensenso.com/support/sdk-download/
2、https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html

下载后双击就可以安装

6.sudo apt-get -f install

7.测试安装结果

到pcl下的test文件中，运行

pcl_viewer XX.pcd，比如

pcl_viewer car6.pcd