PCL常用工具

PCL常用工具

参考https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/walkthrough.html#binaries 主要是直接安装运行的二进制文件。

pcl_viewer

安装

sudo apt-get install  pcl-tools

pcl点云的可视化工具使用记录

• 运行格式: pcl_viewer <file_name 1..N>.<pcd or vtk> <options>
• 可供选择的参数:
  -bc r,g,b 背景颜色
  -fc r,g,b 前景色
  -ps X 点大小
  -opaque X 渲染点云不透明度 范围0-1
  -ax n =启用 XYZ 轴的屏幕显示，并XYZ轴的显示长度设置为n米
  -ax_pos X,Y,Z 如果启用了轴，则设置它们在空间中的 X、Y、Z 位置（默认 0,0,0）
  -cam (*) = 使用给定的相机设置作为初始视图(*) [剪辑范围/焦点/位置/ViewUp/距离/视野 Y/窗口大小/窗口位置] 或使用 <filename.cam>包含相同的信息。
  -multiview 0/1 = enable/disable auto-multi viewport rendering (default disabled)
  -normals 0/X 参数0表示不显示法向量，X设置为任意数字表示显示法向量(默认不显示) -normals_scale X X设置为数字表示设置法向量长度 (默认值0.02)
  -pc 参数0表示禁用,X设置为任意数字表示每个 X 点的主曲率显示为线（默认禁用）-pc_scale X`` X`设置为数字将主曲率向量大小（默认 0.02）

举个例子：显示的是pcd格式的点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZLNoraml>

pcl_viewer normal.pcd -ps 3 -normals 1 -normals_scale 0.2