打开一个终端,先执行以下7行命令
1,mkdir -p ~/catkin_ws/src
2,cd ~/catkin_ws/src
3,catkin_init_workspace
4,cd ~/catkin_ws/
5,catkin_make
6,source devel/setup.bash
7,echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc**
第一行命令解读:在home /你的用户名目录下创建一个工作空间,工作空间的名称为catkin_ws,这个名字可以自己任意定义,然后在catkin_ws文件夹下面创建一个src文件。
第二行命令解读:进入到catkin_ws下面的src文件夹
第三行命令解读:初始化工作空间,执行完该这个命令之后,在src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。
第四行命令解读:进入到catkin_ws文件夹下面
第五行命令解读:catkin_make这个命令执行完会产生build 和 devel者两个文件夹
第六行命令解读:配置工作空间,将对应的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中
第七行命令解读:把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash这条指令加到 ~/.bashrc这个脚本后面。其实用gedit ~/.bashrc打开这个文件,然后将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash粘贴进去结果是一样的。这样就不用每次source了,在每次打开终端时,让系统自动刷新工作空间环境。在这个工作空间下的所有package都可以编译后就可以直接运行了。
创建ROS工作空间和添加环境变量
最新推荐文章于 2022-09-20 20:35:09 发布