1、创建 ROS 工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
# 创建一个工作空间catkin_ws及子文件夹src
cd ~/catkin_ws/src
# 进入工作空间的src文件
catkin_init_workspace
# 执行完该命令后,src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。
cd ~/catkin_ws/
# 返回到上层目录
catkin_make
# 执行完该命令后,发现工作空间catkin_ws中有三个目录: build devel src
source devel/setup.bash
# 将对应的工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。
echo $ROS_PACKAGE_PATH
#查看当前环境变量
2、创建 ROS 功能包
在上述创建的工作空间下的src目录下建立包:
使用catkin_create_pkg
命令,在src目录下建立一个名为detection_and_track
的功能包,示例如下:
catkin_create_pkg detection_and_track rospy roscpp std_msgs geometry_msgs cv_bridge