Frenet和笛卡尔坐标系互转

Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用，特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系。相比笛卡尔坐标系，Frenet坐标系简化了路径规划问题。

参考论文：Moritz Werling经典的《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》

公式的推导主要有2种多种：
a.通过向量关系进行推导. 可以参考：Cartesian 坐标系与Frenet坐标系的转换
b. 通过运动学分析推导。 可以参考：知乎：信的札

本文主要是对b中公式推导的完善和补充

注意：下面公式中 （点 s） 和 s’在这里表示的是一个意思。 theda 和 后面的dlta thet