使用Xbox360手柄控制你的turtlebot/rbx1/mrobot小车机器人

使用xbox手柄控制小车机器人具体步骤（以mrobot程序包为例）

1.安装xbox360手柄驱动

sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers

2.测试手柄（一般连接为js0）

ls /dev/input/

可能为js0一个，也有可能为js0，js1两个，还有可能出现js0-3四个，在测试中可确定手柄为哪一个

第一种方法：

使用 jstest-gtk 测试你的手柄

sudo apt-get install jstest-gtk
jstest-gtk

输入上诉指令后会出现图形化手柄测试程序，选择测试

第二种方法：

sudo jstest /dev/input/js0

输入后摇动手柄，如果终端的数据发生变化，即为js0

若没有变化可改为js1，继续测试

3.配置joystick_teleop.launch（turtlebot名字为xbox360_teleop.launch）

   mrobot在程序包mrobot_nav/launch中，rbx1在程序包rbx1_nav/launch中，turtlebot在turtlebot_teleop/launch

选择使能键（即只有按着这个按键转动摇杆，小车才会移动）

   找到 <param name="axis_deadman" value="7"/>     ，其中7刚好为xbox手柄的start按键，不同手柄可能不同需要多次测试选择，如你的为8则将上句中的7改为8即可。

找到<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" output="screen" /> （在倒数几行），按回车另起一行，填写：

<param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />

4.使用手柄控制你的小车

roscore
roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch 
roslaunch mrobot_nav joystick_teleop.launch

使用不同的小车程序包启动指令不同但是类似，rbx1为

roscore
roslaunch rbx1_bringup minimal.launch 
roslaunch rbx1_nav joystick_teleop.launch