深入理解ros编译运行环节

1.程序编译过程：编译（将代码翻译成等价的汇编代码）和汇编（将汇编代码翻译为机器指令），经过编译和汇编生成.o文件，.o文件链接后生成可执行文件。
2.catkin_make 分为俩步：cmake 和make
3.CMakeList.txt ：
负责如何编译代码，以及将其安装在哪里，编译程序时，用CMake编译程序时，cmake指令依据CMakeLists.txt 文件生成makefiles文件，make命令再依据makefiles文件编译链接生成可执行文件。
链接: link.
链接: link.
4.CmakeList.txt文件步骤
（1）找构建所需的包，将对应包的信息保存以备后面使用
（2）添加messenge，service，action，并生成
（3）把所有额外需要的包添加（构建+运行）
（4）添加不编译的头文件和链接的库路径
（5）构建.o文件（程序和库）
（6）链接上一步的程序和库（一般到这步即可）
（7）测试
（8）安装
5. package.xml 文件
定义用啥编译器编译（catkin），再次定义构建，运行和测试时候的依赖项，在我看来主要是为了软件的正确性和安全性，合法性。