Eigen::Map使用说明

一个模板函数，用于将一串数据映射到一个矩阵或者向量中。

模板是

template<typename PlainObjectType, int MapOptions, typename StrideType>
class Eigen::Map< PlainObjectType, MapOptions, StrideType >

PlainObjectType：指定想要生成的矩阵或者向量的类型，比如Matrix3i，VectorXi，RowVectorXi

MapOptions：以字节为单位指定指针对齐方式，可以为Aligned8，Aligned16....

StrideType：指定“步幅”的种类，可以为外部或者内部，分别为OuterStride或者InnerStride，默认为是连续的，也就是没有步幅。所谓的OuterStride指的是，如果我们构造的矩阵为列优先（column-major），那么每两个连续的列之间的指针就会跳跃一个步幅，如果为InnerStride，那么矩阵或者向量内部每两个连续的元素之间就会跳跃一个步幅。

Map有三种构造函数：       

Map (PointerArgType dataPtr, const StrideType &stride=StrideType())
 
Map (PointerArgType dataPtr, Index size, const StrideType &stride=StrideType())
 
Map (PointerArgType dataPtr, Index rows, Index cols, const StrideType &stride=StrideType())

dataPtr：指向数据的指针

StrideType：步幅的类型

size：用于构造向量时指定大小

rows，cols：几行几列

下面看例程：

int array[9];
for(int i = 0; i < 9; ++i) array[i] = i;
cout << Map<Matrix3i>(array) << endl;

output：
0 3 6
1 4 7
2 5 8

带StrideType的：

int array[12];
for(int i = 0; i < 12; ++i) array[i] = i;
cout << Map<VectorXi, 0, InnerStride<2> >
         (array, 6) // the inner stride has already been passed as template parameter
     << endl;

output:
 0
 2
 4
 6
 8
10

int array[12];
for(int i = 0; i < 12; ++i) array[i] = i;
cout << Map<MatrixXi, 0, OuterStride<> >(array, 3, 3, OuterStride<>(4)) << endl;

output：
 0  4  8
 1  5  9
 2  6 10

int data[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9};
Map<RowVectorXi> v(data,4);
cout << "The mapped vector v is: " << v << "\n";
new (&v) Map<RowVectorXi>(data+4,5);
cout << "Now v is: " << v << "\n";

output：
The mapped vector v is: 1 2 3 4
Now v is: 5 6 7 8 9