第十章g2o_bal_class中顶点增量函数中的Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );

最新推荐文章于 2024-10-20 10:41:08 发布

robinhjwy

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分类专栏： 14讲程序注释

本文链接：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78106323

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博客探讨了在g2o优化库中，顶点增量函数中使用Eigen::VectorXd::ConstMapType的含义。通过分析代码，解释了如何将C++数组转换为Eigen矩阵类，以便进行数值操作。文章引用了三篇参考资料，重点解析了动态矩阵（如位姿）和静态矩阵（如地标）在构造时的区别，并指出ConstMapType实际上是一个Map类型的typedef。

摘要由CSDN通过智能技术生成

先贴一下代码：
在相机位姿的顶点类中，增量函数:

virtual void oplusImpl ( const double* update )
    {
        Eigen::VectorXd::ConstMapType v ( update, VertexCameraBAL::Dimension );
        _estimate += v;
    }

landmark顶点类中增量函数：

virtual void oplusImpl ( const double* update )
    {
        //这里也是一样，将增量数组构造成增量矩阵，
        Eigen::Vector3d::ConstMapType v ( update );
        //将增量矩阵加到估计上
        _estimate += v;
    }

这里两句：