Eigen的map函数使用

经常会处理其他数据结构和Eigen的转换，比如把opencv的mat转为eigen的matrix，或者std::vector的填入matrix。在不进行拷贝的情况下可以使用eigen的map功能进行内存映射。

不过一定注意映射后的内存不要被原结构释放了

直接上例子

int array[9];

Eigen::Map<MatrixXi> mat(array,3,3);

虽然mat的类型是Eigen::Map， 但完全可以当作matrix来用。如果<>里面的结构是动态的，需要在()指明shape

Eigen::Map就当作普通的模板函数用就行，括号里面是实际数据存放的内存的指针，<>里面是要包装成的结构，不只是Matrix，连Quaternion都行。

在高级的一些的化，括号里面可以设置第三个参数：InnerStride<N>这样就会跳着N映射，但注意这样Eigen里面的数据就是连续存放的了。

另外使用cv2eigen(cv::mat, eigen::matrix);也可以在opencv和eigen之间转换。注意这个函数仍然只是个内存映射。所以需要自己保证cv和eigen的类型一致。