GAMES101课程学习笔记1——图形学基础

前言

这篇文章主要记录GAMES101课程中一些易混淆的概念的理解。自己图形学很多知识都是自学，难免产生很多混淆与错误理解；有些当时理解对了，但随着时间的流逝，知识产生了变形和曲解；这里重新做一些梳理与记录，便于随时回顾；

Overview of Computer Graphics

课程的主要内容涵盖四个part：

1. Rasterization；
2. Curves and Meshes（Geometry）；
3. Ray Tracing（Rendering）；
4. Animation / Simulation（Physics）；

计算机图形学（Computer Graphics，后统称CG）与计算机视觉（Computer Vision，后统称CV）的区别在于，CG创建各种模型来 生成 图片，CV从各种图片中来 识别 模型特征；

Review of Linear Algebra（线性代数回顾）

点乘在CG中的应用

针对两个向量来说：

1. 计算两个向量的夹角（cos$\theta$）；
2. 计算一个向量在另一个向量的投影（向量或长度）；
3. 计算两个向量有多近（方向的一致程度）；
4. 分解一个向量（一个平行于另一个向量，一个垂直于另一个向量）；
5. 判断两个向量的同向性（点乘大于0还是小于0）；

叉乘在CG中的应用

针对两个向量来说：

1. 可以判断一个向量在另一个向量的左侧还是右侧（常用于三角形的内外判断）；
2. 可以用来获取三个互相垂直的向量；

针对一个点和两个向量来说，可以判断该点在两个向量所决定平面的里面还是外面(几何体的内外判断）；

矩阵

值得注意的一点是：点乘与叉乘都可以表示成矩阵乘积的形式；
点乘相当于:
$$dot(a,b)=(x_a,y_a,z_a)\left(\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)=(x_a{x}_b,y_a{y}_b,z_a{z}_b)$$
叉乘相当于:
$$cross(a,b)=\left(\begin{array}{ccc}0& -z_a& y_a\\ z_a& 0& -x_a\\ -y_a& x_a& 0\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}{x}_b\\ y_b\\ z_b\end{array}\right)$$

Transformation（变换）

Homogeneous Coordinates（齐次坐标系）

齐次坐标系可以认为是独立于笛卡尔坐标系的，另外一个坐标系统；齐次坐标将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示，常用于投影几何；
更多可以参考百度百科；

齐次坐标系的用途：

1. 既能够用来明确区分向量和点；
2. 更易用于进行仿射（线性）几何变换。

在齐次坐标系中：

1. 向量表示为$(x,y,z,0)$;
2. 点表示为$(x,y,z,1)$;
3. $(x,y,z,w)$与$(x/w,y/w,z/w,1)$在w不为0的情况下等价;

Model、View、Projection Transformation

在实时渲染中，常用到MVP矩阵，即小标题中的Model、View、Projection矩阵；每一部分矩阵变换都含有大量的知识，课程中只介绍了基础部分，应用部分要在实际项目中才能体会到；

Model Matrix：

M矩阵没太多要求，唯一需要注意的是矩阵变换的顺序性，以及一些特殊矩阵的生成，比如Translate、Rotate、Scale、Shear、Mirror、Rotate around axis；

• Rotate矩阵的计算可以用基向量旋转后的向量来组成，顺带帮助理解；
• Rotate around axis矩阵的计算，课程里给了相应的公式；另外一种方法为现将axis旋转到x轴，然后绕x轴旋转相应角度，再从x旋转到axis；
• Rotate transform常常伴随着万向节锁与旋转插值的问题，这个时候就需要用到四元数来帮忙解决；

View Martix：

V矩阵只与相机的位置和转向有关，属于相对容易计算的模块，V矩阵的计算一般先计算Translate、在计算Rotate；即V=RT；

• 对于第一人称视角以及第三人称视角的游戏，都需要自己来计算相应的V矩阵；
• 同样V矩阵计算时也要注意Rotate这一块的问题；

Projection Matrix：

一般P矩阵担任将物体投影到一个平面的任务，计算完后xyz应该都处于一个（-1,1）的NDC空间；
Orthographic Projection（正交投影）：正交投影相对简单，先平移再缩放即可，即P=ST；
Perspective Projection（透视投影）：透视投影相对较难，但是我们使用的齐次坐标系可以帮我们较为简单的解决这个问题，我们只要借助齐次坐标系统完成了Perspective到Orthographic的转换，后面就能使用正交投影的P矩阵计算即可；课程中介绍了Perspective到Orthographic转换的推导过程；

• OpenGL Projection Matrix给出了OpenGL里面P矩阵的更为完整的推导过程；
• 实际的图形api中在这一块中也有差异，GL的P矩阵输出的Z值范围为（-1,1）；DX的P矩阵输出的Z值范围为（0,1），在开启Reverse Z的情况下为（1,0）；