GAMES101笔记（一）

最新推荐文章于 2024-06-06 09:45:00 发布

奇迹小缘

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分类专栏： games101 文章标签：线性代数游戏引擎

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预备知识：线性代数、高等数学

一、变换

1.矩阵变换

2D变换

缩放

拉伸

旋转

变换都可写成矩阵形式

对于2D有

2D_point=(x,y,1)^T

2D_vector=(x,y,0)^T

对于3D有

3D_point=(x,y,z,1)^T

3D_vector=(x,y,z,0)^T

3D齐次坐标表示

2.视图变换

将虚拟世界中以（x,y,z)为坐标的物体变换到以一个个像素位置(x,y) 来表示的屏幕坐标系之中(2维)

模型变换：旋转，平移，缩放

摄像机变换：

相机或眼睛位置 (eye postion) e
观察方向 (gaze postion) g
视点正上方向 (view-up vector ) t

投影变换

正交投影：坐标的相对位置都不会改变，全部转换到一个 $\left [ -1,1 \right ]^{3}$ 的空间之中

透视投影：透视投影就是最类似人眼所看东西的方式，遵循近大远小

先压缩后正交投影，变换矩阵为：

最后将将这个被压缩过的空间，重新正交投影成标准小立方体，故定义透视投影变换：

补充：视图变换
模型变换（modeling tranformation）：将一个物体自身进行变换（缩放、旋转、位移）
视角变换（view tranformation）：根据眼睛来判断物体的相对位置
投影变换（projection tranformation）：将三维空间内的物体投影至标准二维平面([-1,1]^2)之上
视口变换（viewport transformation）：将处于标准平面映射到屏幕分辨率范围之内，即[-1,1]^2→\rightarrow→[0,width]*[0,height], 其中width和height指屏幕分辨率大小

旋转变换：

视口变换：

games101 作业1

Eigen::Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle)
{
    Eigen::Matrix4f model = Eigen::Matrix4f::Identity();

    // TODO: Implement this function
    // Create the model matrix for rotating the triangle around the Z axis.
    // Then return it.
    Eigen::Matrix4f tran;
    float angle = rotation_angle / 180.0 * MY_PI;
    tran << cos(angle), -1 * sin(angle), 0, 0,
        sin(angle), cos(angle), 0, 0,
        0, 0, 1, 0,
        0, 0, 0, 1;
    model = tran * model;

    return model;
}

Eigen::Matrix4f get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio,
                                      float zNear, float zFar)
{
    // Students will implement this function

    Eigen::Matrix4f projection = Eigen::Matrix4f::Identity();
    Eigen::Matrix4f per2orth;
    per2orth << zNear, 0, 0, 0,
        0, zNear, 0, 0,
        0, 0, zNear + zFar, -zNear * zFar,
        0, 0, 1, 0;
    float angle = eye_fov * MY_PI / 180.0;
    float t = zNear * tan(angle / 2.0);
    float b = -t;
    float r = t * aspect_ratio;
    float l = -r;

    Eigen::Matrix4f orth;
    orth << 2.0 / (r - l), 0, 0, 0,
        0, 2.0 / (t - b), 0, 0,
        0, 0, 2 / (zNear - zFar), 0,
        0, 0, 0, 1;
    Eigen::Matrix4f trans;
    trans << 1, 0, 0, -(r + l) / 2.0,
        0, 1, 0, -(t + b) / 2.0,
        0, 0, 1, -(zNear + zFar) / 2.0,
        0, 0, 0, 1;
    projection = projection * orth * trans * per2orth;

    // TODO: Implement this function
    // Create the projection matrix for the given parameters.
    // Then return it.


    return projection;
}

二、光栅化

光栅化的目的就是将想要展现的物体给真正现实到屏幕上的过程

1 屏幕像素的表示

屏幕中的每一个像素点我们都用整数坐标进行表示，最大最小值与分辨率相对应，考虑到每个像素都有一定的面积，我们定义(x+0.5,y+0.5)为该(x,y)像素的中心，如图中黑圈所示。

像素：

1）是一个一个的小的方块.

2）每个方块内的颜色是完全一致的，像素就是最小的单位了，像素内部不会再发生变化。

3）我们用256个等级0-255来表示灰度（如等级0表示是黑的，等级255表示是白的）,一个像素内的颜色可以用
rgb（red,green,blue）三个值来定义，用红绿蓝的各种组合来表示每一种红色蓝色绿色的密度，例如红色是(255,0,0),白色是（255,255,255）。

4）一个像素内颜色不会发生任何差异。

屏幕空间就是以屏幕左下角为原点建立一个二维坐标系

1）用(x,y)表示像素的位置。（蓝色像素表示为（2,1）坐标来表示）

2）如果一个屏幕分辨率为width * height，那么我们定义像素下标从（0，0）到（width - 1，height - 1），
且(x,y)像素的中心在（x + 0.5, y + 0.5），如蓝色像素的中心为（2.5,1.5）。

3）屏幕范围从（0，0）到（width，height）

现在我们要将一个中心在坐标原点，棱长为2的立方体显示在长为height、宽为width的屏幕中

具体操作要进行一次视口变换，准确地说是通过缩放与平移变换，

2.光栅化算法

光栅化就是考虑如何将图像呈现在光栅显示器中.般将图像拆分成许多不同的三角形🔺进行显示。

之所以选择三角形是因为

1）三角形是最最基础的多边形。

1）三角形的三个点连接在一起，其三点一定在一个平面上。

2）三角形的内外部定义的很清楚，可以通过向量的叉积判断点是否在三角形内部。

3）三角形顶点插值的一种定义良好的方法。（用来之后求重心坐标的方法）

2）任何多边形均可以拆解成多个三角形。

DDA数值微分算法

任意两点时都可以用y = k x + b 来表示，其中k代表斜率，如果∣ k ∣ < 1 那么它的主要行进方向就是x轴，即x轴的变化要比y轴快，相反如果如果∣ k ∣ > 1那么它的主要行进方向就是y轴，即y轴的变化要比x轴快。

中点Bresenham算法

定义f ( x , y ) = y − k x − b

此时我们取这两个橙色方格的中点，如图中圆圈符号所对应的那个点，倘若这个点在直线方程的下面，那么很明显我们应该选择右上的方格。

三角形光栅化算法

对屏幕中的每一个像素进行采样，如果这个像素点在三角形之中那么这个像素点就应该被采用

判断点在三角形内

利用叉乘判别：如图所示，我们事先知道想要光栅化的三角形的三个顶点P0，P1，P2，以及检测点Q。只要分别计算如果三者同号则代表点P在三条线段的同一边，那么必然处于三角形内部，如果不同号则代表该点一定在三角形外部。

static bool insideTriangle(int x, int y, const Vector3f* _v)
{   
    //.head(2)指这个点的前两个数值，即x,y
    Eigen::Vector2f q;
    q << x, y;
    Eigen::Vector2f a, b, c,v0_q,v1_q,v2_q;
    a = _v[1].head(2) - _v[0].head(2);
    b = _v[2].head(2) - _v[1].head(2);
    c = _v[0].head(2) - _v[2].head(2);

    v0_q = q- _v[0].head(2);
    v1_q = q- _v[1].head(2);
    v2_q = q - _v[2].head(2);

    return  a[0] * v0_q[1] - a[1] * v0_q[0] > 0 && b[0] * v1_q[1] - b[1] * v1_q[0] > 0 && c[0] * v2_q[1] - c[1] * v2_q[0]>0;

    // TODO : Implement this function to check if the point (x, y) is inside the triangle represented by _v[0], _v[1], _v[2]
}

3.抗锯齿

我们在采样的时候的频率过低无法跟上图像的频率，导致最后结果的失真。

从简单的角度去解释这种问题出现的原因就是，我们用有限离散的像素点去逼近连续的三角形，那么自然会出现这种锯齿走样的现象，因为这种近似是不准确的。

超采样反走样 SSAA

把原来的每个像素点进行细分，采样点越多抗锯齿效果越好，但计算负担也会随之增加

多采样反走样 MSAA

MSAA其实是对SSAA的一个改进

我们依然同样会分采样点，但是只会去计算究竟有几个采样点会被三角形cover，计算颜色的时候只会利用像素中心坐标计算一次颜色(即所有的信息都会被插值到像素中心然后取计算颜色)

4.Z-Buffer算法

判断物体先后关系：选离摄像头最近的像素点显示

1. Z-Buffer算法需要为每个像素点维持一个深度数组记为zbuffer，其每个位置初始值置为无穷大（即离摄像机无穷远）。
2. 随后我们遍历每个三角形面上的每一个像素点[x,y]，如果该像素点的深度值z，小于zbuffer[x,y]中的值，则更新zbuffer[x,y]值为该点深度值z，并同时更新该像素点[x,y]的颜色为该三角形面上的该点的颜色。

三、着色

物体能被我们观察，是因为人眼接收到了从物体来的光

1. 镜面反射
2. 漫反射
3. 环境光

1.漫反射

漫反射便是光从一定角度入射之后从入射点向四面八方反射，且每个不同方向反射的光的强度相等

只有当入射光线与平面垂直的时候才能完整的接受所有光的能量，而入射角度越倾斜损失的能量越大，具体来说，我们应该将光强乘上一个cos $\theta$ =l*n，其中l是入射光方向，n为平面法线方向。
除了入射角度之外，光源与照射点的距离也应该考虑，直观来说，离得越远当然强度也就越弱

图中中心为一个点光源，光线均匀的向周围发射，可以想象光源发射出来的能量其实是一定的，那么在任意两个圈上接受到的能量之和一定相等。而离圆心越远，圆的面积越大，单位面积所接受能量也就越弱

模拟漫反射

其中kd为漫反射系数，i入射光强，n.l分别如图中所示为法线向量和入射方向，max是为了剔除夹角大于90°的光。

2.高光

只有当观察方向集中在反射方向周围很近的时候才能看见反射光，因此在镜面反射中会考虑 R 与 v的夹角α

其中ks为镜面反射系数，I为入射光强，r为光源到入射点距离，注意这里在max剔除大于90°的光之后，我们还乘了一个指数p，添加该项的原因很直接，因为离反射光越远就越不应该看见反射光，需要一个指数p加速衰减

环境光

环境光+漫反射+高光：

3.着色方法

Flat Shading：以每一个面作为一个着色单位

Gouraud Shading：对每个三角形的顶点进行一次着色，将所有共享这个点的面的法线向量加起来求均值，最后再标准化就得到了该顶点的法线向量了，对于三角形内部的每一个点有：

其中c 0 , c 1 , c 2为三角形三个顶点的颜色α，β，γ为三角形面内一点的重心坐标，c 为该点的插值之后得到的颜色。
Phong Shading：对于三角形内部的每一个点着色

补：重心坐标

图形渲染管线

顶点处理:对所有的顶点数据进行Model，View，和Projection的变换，最终得到投影到二维平面的坐标信息

三角形处理:将所有的顶点按照原几何信息，变成三角面，每个面由3个顶点组成

光栅化

片元处理

作业3

phong_fragment_shader：最基础的着色模型为Blinn-Phong反射模型。

高光+漫反射+间接光或环境光

我们现在考虑光照是对任何一个点而言，假设这个点叫做shading point，那么这个点的着色结果是什么？我们定义在一个极小的范围内，它是一个平面，即与它所在的曲面相切的平面
既然是平面，那么就有法线n垂直于平面
同样我们还可以定义一个观测方向，我们规定从shading point到相机的方向为观测方向v
同样道理，从shading point到光源的方向称为光照方向l
注意，因为我们只关心这些向量的方向，所以它们都是单位向量，长度为1

texture_fragment：比phong_fragment_shader多贴图

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