games101笔记——01基础变换

一.学习变换的目的：

无论是影视，还是动画抑或是游戏，都需要描述一个物体的变换，因此，理解变换的原理，才能进一步处理或渲染图像，也就是说，变换是必须的。

二.二维变换：

（1）缩放：

 简单的范围变换，利用表达式即为：x' = 0.5x  ;   y' = 0.5y，而将其转换为矩阵即为

 对应的s = 0.5，展开即为刚才的表达式，第一行和第二行的s即为对x和y的变换。

（2）翻转

 

只需要将x的范围变为负的就完成了变换。 

（3）拉伸

 

这个需要定点理解：

在a点，x的变换为x' = x+a，a = y，y = 1；

在b点，x' = x+0.5a，0.5a = y  ，y = 0.5。由规律可得，x' = x+ay，转换为矩阵的形式

 （4）旋转

对应的简单的正弦余弦变换

(5)平移

在该矩阵中，额外开创了一行一列，为了保证值不变，最下面一行的值为（0，0，1），而在最后一列，tx和ty对应了对x和y的平移变换，如下图所示  

 

 （6）组合变换

任何二维位置的变换都可以用上面的几种变换组合而成，就比如上面这个二维变换，可以先逆时针旋转45度，然后再向右平移到对应的位置，计算过程如下：

 

 计算时的顺序为从右到左，先逆时针旋转45度，再沿着正方向移动1个单位长度。

注意：注意变换的顺序，“先逆时针旋转45度，再沿着正方向移动1个单位长度”和“先沿着正方向移动1个单位长度，再逆时针旋转45度”这得到的结果是不同的。

三.三维变换

三维变化和二维变换非常相似，唯一需要注意的是，在旋转时因为是叉乘，所以有一个坐标系的变换和其余两个不同，需要额外注意一下。

对应的矩阵变换如下面所示：

1.坐标变换

（1）范围：

（2）平移：

 （3）旋转：

 2.自由变换：
在实际应用中，自由变换的情况会更多一些，在许多三维大片中，角色的复杂变换都需要利用自由变换来处理，例如飞机的相关变换：

这时就引出了一个公式——罗德里格斯旋转公式：

 其中，最右边的矩阵为矩阵的叉乘变换，如果想推导一下，用图解释的话即为：

 详细推导请参考：

 [数学]罗德里格旋转公式（Rodrigues' rotation formula） - 知乎