关于编译vins_so的相关问题

关于编译vins_so的相关问题

1、电脑配置

ubuntu 16.04+ros kinetic或者ubuntu 18.04 +ros melodic

2、依赖项

cv_bridge,tf,message-filters,image-transport,opencv3

eigen,ceres

3、具体代码编译

mkdir catkin_vins_so
cd catkin_vins_so
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/gaowenliang/vins_so.git
git clone https://github.com/gaowenliang/camera_model.git
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
cd ..
catkin_make

4、编译问题


修改代码

(1)把sumpixel_test.cpp和estimator_node.cpp中的

#include "backward.hpp"

修改为

#include "code_utils/backward.hpp"

(2)向vins_parameters.cpp中添加

#include <boost/format.hpp>

(3)InitialEx.h修改为

#ifndef INITIALEX_H
#define INITIALEX_H

#include "InitialExRotationCamCam.h"
#include "InitialExRotationCamImu.h"

class InitialExParam
{
    public:
    InitialExParam( ) {}
   
    public:
    /***********************修改部分**************************/
    initialEx::InitialExRotationCamImuPtr * m_RicInitial;
    initialEx::InitialExRotationCamCamPtr * m_RccInitial;
       /***********************修改部分**************************/
};

#endif // INITIALEX_H

linux下编译C++代码报错，报错信息"field has incomplete type"。这种问题一般都是在头文件对类或者结构体进行了前向声明，后面使用了该类定义了对象，导致编译报错。原因在于前向声明类或者结构体，此时编译器还不知道定义，无法知道类内部成员，所以无法构造实例对象，因此前向声明的类或者结构体只能用来定义指针或者引用。

(4) 编译成功
（5）代码附件

参考文献

编译报错"field has incomplete type"

https://github.com/gaowenliang/vins_so