ROS_mooc仿真环境的相关说明

ROS_mooc仿真环境的相关说明

1、文件夹包含内容详细说明

├── CMakeLists.txt
├── launch
│   ├── include
│   │   └── xbot-u.launch.xml   #机器人模型（设置机器人初始位置）
│   └── robot_spawn.launch      #启动launch文件显示仿真环境
├── models                      #仿真空间
│   ├── ISCAS_groundplane       #地板
│   │   ├── materials
│   │   │   ├── scripts
│   │   │   │   └── ISCAS_groundplane.material
│   │   │   └── textures
│   │   │       ├── ISCAS_groundplane.png
│   │   │       └── lALPGpNybAwSyFTNAljNAlg_600_600.png
│   │   ├── model.config
│   │   └── model.sdf
│   ├── ISCAS_Museum          #墙面
│   │   ├── meshes
│   │   │   ├── ISCAS_museum.dae
│   │   │   ├── zd_011.jpg
│   │   │   ├── zd_021.jpg
│   │   │   ├── zd_031.jpg
│   │   │   └── zd_041.jpg
│   │   ├── model.config
│   │   └── model.sdf
│   ├── ISCAS_post
│   │   ├── meshes
│   │   │   └── post.dae
│   │   ├── model.config
│   │   └── model.sdf
│   └── meshes                       #各个模型渲染的部分包括基底以及pitch、yaw平台以及相机和激光雷                                       达
│       ├── base_link.dae
│       ├── pitch_platform.dae
│       ├── realsense.dae
│       ├── rplidar.dae
│       ├── sick_tim571.stl
│       ├── uvtietu.jpg
│       ├── wheel.dae
│       ├── wheel.jpg
│       ├── xtion_pro_camera.dae
│       ├── xtion_pro_camera.jpg
│       └── yaw_platform.dae
├── package.xml
├── param
│   ├── mux.yaml                  #订阅话题以及发布话题的相关参数设置
│   └── xbot-u_control.yaml       #机器人控制参数的设置(PID)   
├── README.md
├── scripts
│   └── robot_keyboard_teleop.py
├── simulation_pic.png
├── urdf                           #构建机器人模型
│   ├── materials.xacro            #颜色设置
│   ├── robot.urdf                 #urdf文件是通过xacro文件转换自动生成的（xacro文件比较精简，                                       urdf文件比较复杂）
│   ├── robot.xacro                #机器人整体模型文件（可以选择激光雷达的类型）包含该文件下的所有文                                     件
│   ├── sick_tim.gv                #使用命令生成的<urdf_to_graphiz robot.urdf>
│   ├── sick_tim.pdf               #显示整个机器人模型的连接关系
│   ├── sick_tim.urdf.xacro        #激光雷达模型（多种激光雷达，包括rplidarA2、sick_tim310、                                         551、571等）
│   ├── xbot-u.gazebo
│   └── xbot-u.urdf.xacro          #机器人模型所需要的各个部分可以通过可以通过rqt_tf_tree查看各个                                     link和joint之间的连接关系
└── worlds
    └── ROS-Academy.world

2、urdf文件中具体参数解释

<mass value="35" />    #质量
 <geometry>
        <mesh filename="package://robot_sim_demo/models/meshes/base_link.dae" />  #放置urdf中引用的模型渲染文件
        <sphere radius="0.019"/>  #球
        <cylinder length="0.08" radius="0.045"/>  #圆柱
 </geometry>
  <joint type="continuous" name="left_wheel_hinge">   #continuous旋转关节，可以围绕单轴无限旋转
 <limit>  #运动的一些极限值，包括关节运动的上下位置、速度限制以及力矩限制
 <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/># damping表示阻尼，friction表示摩擦

3、gazebo文件中具体参数解释说明

<?xml version="1.0"?>
<robot >
#差速驱动插件,很多机器人本体都采用差速驱动的方式,指定运动控制需要订阅的话题,让机器人在gazebo中动起来
  <gazebo>
    <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
      <odometryTopic>odom</odometryTopic>
      <odometryFrame>odom</odometryFrame>
      <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
      <legacyMode>false</legacyMode>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>50</updateRate>
      <leftJoint>left_wheel_hinge</leftJoint>
      <rightJoint>right_wheel_hinge</rightJoint>
      <wheelSeparation>0.46</wheelSeparation>  #轮距
      <wheelDiameter>0.19</wheelDiameter>      #车轮直径
      <torque>10.4</torque>                    #扭矩
      <wheelAcceleration>1</wheelAcceleration>
      <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
      <publishTf>true</publishTf>
      <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
      <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
    </plugin>