ROS基础学习笔记（一）

        该文主要介绍如何创建工作空间、功能包；ROS的三种通信方式：话题编程、服务编程、动作编程；实现ROS中的分布式通信以及主要组件介绍。

目录

1 创建工作空间

1.1 创建工作空间的步骤：

1.2 创建功能包

2 ROS三种通信编程方式

2.1 话题编程

2.2 服务编程

2.3 动作编程

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1 创建工作空间

1.1 创建工作空间的步骤：

（创建工作空间、编译工作空间、设置环境变量、检查环境变量）

首先建立一个catkin_ws文件夹，在该文件夹中建立一个src文件夹，可以使用终端命令的方式也可以使用Ubuntu下自带的建立文件夹命令：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace//工作空间初始化

输出上图所示的信息表示初始化成功。然后在catkin_ws文件夹下执行catkin_cmake命令，若输出下图所示的信息则表明编译成功。

设置环境变量：

 source devel/setup.bash

检查环境变量是否配置成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在终端中使用该命令设置的环境变量只能在该终端中有效，如果希望在所有终端中有效，则需要使用以下命令：

vi ~/.bashrc

在最下面添加

source ~/.ros_example/catkin_ws/devel/setup.bash

输入：wq进行保存，然后使用source ~/.bashrc命令使所有终端生效。

1.2 创建功能包

具体格式为命令+功能包名+依赖项

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如在src文件下使用

catkin_create_pkg sunshine std_msgs rospy roscpp

2 ROS三种通信编程方式

2.1 话题编程

具体步骤：1.创建发布者；2.创建订阅者；3.添加编译选项；4.运行可执行程序。

1.发布者代码：talker.cpp

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "talker");//输入参数以及节点名称

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 循环等待回调函数
        ros::spinOnce();

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }

    return 0;
}

2.订阅者代码：listener.cpp

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "listener");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

3.在CmakeLists.txt中添加

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

4、执行可执行文件

rosrun 功能包名 cpp文件

具体代码事例：

rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

5、自定义话题消息

定义msg文件Person.msg

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

在package.xml文件中添加功能包依赖
 

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

（ROS kinect 版本使用exec,indiago版本使用run）

在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
   CATKIN_DEPENDS  roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

2.2 服务编程

具体步骤：1.创建服务器；2.创建客户端；3.添加编译选项；4.运行可执行程序。

自定义服务请求与应答：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

与话题编程一样，同样需要在package.xml中添加依赖在CMakeLists.txt中添加包，唯一的区别是添加服务文件

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

server.cpp

/**
 * AddTwoInts Server
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res;回调函数是真正实现服务功能的部分
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

client.cpp

/**
 * AddTwoInts Client
 */
 
#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    // 从终端命令行获取两个加数
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，请求add_two_int service
    // service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
    learning_communication::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    // 发布service请求，等待加法运算的应答结果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}

编译功能包：

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

运行server和client

首先保证ros启动使用roscore命令；

运行server节点

rosrun learning_communication server

运行server节点

rosrun learning_communication client 4 6

2.3 动作编程

定义action文件；在Package.xml中添加功能包依赖，在CmakeLists.txt中添加编译选项。

DoDishes.action

#定义目标信息
uint32 dishwasher_id
---
#定义结果消息
uint32 total_dishes_cleaned
---
#定义周期反馈的消息
float32 percent_complete

CmakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  actionlib_msgs actionlib 
)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)

add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)

add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries(DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS)

Package.xml

  <build_depend>actionlib</build_depend>
  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
  <exec_depend>actionlib</exec_depend>
  <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

如何实现一个动作服务器的具体步骤：

初始化ROS节点；创建动作服务器实例；启动服务器，等待动作请求，在回调函数中完成动作服务功能的处理，反馈进度信息；

动作完成，发送结束信息。

编程实现

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;

// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
    ros::Rate r(1);
   learning_communication::DoDishesFeedback feedback;

    ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);

    // 假设洗盘子的进度，并且按照1hz的频率发布进度feedback
    for(int i=1; i<=10; i++)
    {
        feedback.percent_complete = i * 10;
        as->publishFeedback(feedback);
        r.sleep();
    }

    // 当action完成后，向客户端返回结果
    ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
    as->setSucceeded();
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
    ros::NodeHandle n;

    // 定义一个服务器
    Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
    
    // 服务器开始运行
    server.start();

    ros::spin();

    return 0;
}

如何实现一个动作客户端：

初始化ROS节点；创建动作客户端实例；链接动作服务端，发送动作目标；根据不同类型的服务端反馈处理回调函数。

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"

typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;

// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
        const learning_communication::DoDishesResultConstPtr& result)
{
    ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
    ros::shutdown();
}

// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
    ROS_INFO("Goal just went active");
}

// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCb(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr& feedback)
{
    ROS_INFO(" percent_complete : %f ", feedback->percent_complete);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");

    // 定义一个客户端
    Client client("do_dishes", true);

    // 等待服务器端
    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
    client.waitForServer();
    ROS_INFO("Action server started, sending goal.");

    // 创建一个action的goal
    learning_communication::DoDishesGoal goal;
    goal.dishwasher_id = 1;

    // 发送action的goal给服务器端，并且设置回调函数
    client.sendGoal(goal,  &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);

    ros::spin();

    return 0;
}

 

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