ROS
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吾道不孤
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ROS学习(二)
话题通信——创建发布方ros中节点之间的通信通过话题发布/订阅实现,节点之间是通过ros master节点进行建立连接,发布者与订阅者的话题必须一致方可建立连接。建立起连接之后即可实现两个节点的消息通讯。#include"ros/ros.h"原创 2022-04-16 21:32:48 · 253 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(一)
以下过程描述了如何建立一个ros工作空间,并实现程序运行。1、新建文件夹,用于存放功能包及相关代码mkdir -p catkin_ws/src2、编译工作空间执行catkin_make,之后会在当前文件夹下生成相关编译文件。3、创建功能包catkin_create_pkg sayhello roscpp rospy std_msgs其中,sayhello为功能包的名称,后三项为依赖。4、创建源码在sayhello文件夹下创建hello.cpp文件#include"ros/ros.h"i原创 2022-04-15 21:36:17 · 296 阅读 · 0 评论 -
ackermann_msgs
运行环境为Ubuntu 18.04.ROS下编译时遇到如下错误:– Could NOT find ackermann_msgs (missing: ackermann_msgs_DIR)– Could not find the required component ‘ackermann_msgs’. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or原创 2021-04-11 13:58:49 · 2122 阅读 · 4 评论 -
gazebo模型存放路径
gazebo模型gazebo仿真环境模型存放于~/.gazebo/models文件夹下,可以称之为模型包。如果自己搭建了新的仿真环境模型,可以将其复制到models文件夹,完成导入。则在其他工程中都可以调用该仿真模型。...原创 2021-04-11 11:51:08 · 3922 阅读 · 5 评论 -
从零开始自动驾驶-gazebo学习入门02
在空白世界里放一个立方体一、导入模型建立catkin工作空间mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_wscatkin_make建立一个box功能包:catkin_create_pkg box将https://github.com/czhherry/self-driving-vehicle-101中的04_intro_to_urdf工程下的两个文件clone到cartkin_ws/src/box目录下,使用如下命令,可在gazebo中打开一个立方体:roslaun原创 2021-03-06 14:08:06 · 307 阅读 · 0 评论 -
从零开始自动驾驶-gazebo学习入门01
使用Gazebo搭建空白世界一、打开gazebo1>.在terminal输入gazebo打开一个空白世界2>.在gazebo中有自带的世界,可以使用roslaunch命令打开roslaunch gazebo_ros [回车] //会自动显示自带的多种世界下图为自带的mud_world,其他的世界可以按照提示命令去打开。二、查看launch文件内容想要查看launch文件的内容,可以使用roscd进入gazebo路径查看roscd gazebo_ros/launch使用l原创 2021-03-05 19:25:49 · 409 阅读 · 0 评论 -
ROS自定义msg及使用
一、创建msg文件msg是用来描述ROS message的简单文本,用来生成不同语言的消息源代码。可以看作是将一些ros内置类型进行重命名定义。进入ROS工作空间中,创建一个存放msg文件的包(此处以博主所用的实际工程为例)。$ cd Control/src/controller $ mkdir msg && cd msg$ touch car_state.msg //博主ROS工程中所用的在car_staete.msg中输入如下:float64 xfloat64 yfl原创 2021-02-10 00:28:42 · 4022 阅读 · 2 评论 -
ROS创建工作空间(一)
ros创建工作空间:mkdir -p catkin_init/srccd srccatkin_init_workspace //初始化工作空间原创 2020-12-11 21:05:49 · 109 阅读 · 0 评论 -
package.xml文件介绍
package.xml文件介绍在ROS中创建功能包时,会自动生成package.xml文件,pacakge.xml 包含了package的名称、 版本号、 内容描述、 维护人员、 软件许可、 编译构建工具、 编译依赖、 运行依赖等信息。使用rospack find 、 rosdep 等命令之所以能快速定位和分析出package的依赖项信息, 就是直接读取了每一个pacakge中的 package.xml 文件。 它为用户提供了快速了解一个pacakge的渠道。1精简版xml文件介绍:<?x原创 2020-10-01 10:23:00 · 1314 阅读 · 0 评论