从零开始自动驾驶-gazebo学习入门02

在空白世界里放一个立方体

一、导入模型

建立catkin工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

建立一个box功能包：

catkin_create_pkg box

将https://github.com/czhherry/self-driving-vehicle-101中的04_intro_to_urdf工程下的两个文件clone到cartkin_ws/src/box目录下，使用如下命令，可在gazebo中打开一个立方体：

roslaunch box spawn_box_urdf.launch

二、URDF介绍

URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用。在仿真中用的很多，用于创建机器人的仿真模型。
如下是工程中的box.urdf文件代码：

<?xml version="1.0" ?>

<robot name="box">  //模型命名为box
    <link name="base_link">
      <collision> //碰撞体积
       <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>  //设置原点及roll、pitch、yaw
       <geometry>
        <box size="1 1 1"/> //定义几何尺寸，长宽高
      </geometry>
    </collision>
    <visual> //外观，可以与collision不同
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="1 1 1"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <joint name="inertial_joint" type="fixed"> //关节，连接两个属性，第一个零部件才需要写joint
    <parent link="base_link"/> //
    <child link="main_mass"/>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <link name="main_mass" type="fixed">
   <parent link="inertial_joint"/>
   <inertial>
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <mass value="1000"/> //质量1000kg
    <inertia //转动惯量
      ixx="166.6666"  ixy="0.000000" ixz="0.000000"
      iyy="166.6666" iyz="0.000000"
      izz="166.6666"/>
    </inertial>
  </link>
</robot>