ROS学习（二）

话题通信——创建发布方

ros中节点之间的通信通过话题发布/订阅实现，节点之间是通过ros master节点进行建立连接，发布者与订阅者的话题必须一致方可建立连接。建立起连接之后即可实现两个节点的消息通讯。

#include"ros/ros.h"                                                                                                                                      
#include<sstream>
#include"std_msgs/String.h"
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"pub");//名字为pub的节点
    ros::NodeHandle nh;//节点句柄
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("monkey", 10);//创建发布者对象，话题为monkey
 
    std_msgs::String msg;
    stringstream ss; 
    ros::Rate rate(10);//以10hz的频率发布消息
    int count=0;
    while(ros::ok())
    {   
        ss.clear();//清空流的错误标记
        ss.str("");//清空缓存
        ss << "hello " << count;
        msg.data=ss.str();
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO(ss.str().c_str());
 
        count++;
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }   
    return 0;
}