ROS学习（一）

以下过程描述了如何建立一个ros工作空间，并实现程序运行。
1、新建文件夹，用于存放功能包及相关代码
mkdir -p catkin_ws/src
2、编译工作空间
执行catkin_make，之后会在当前文件夹下生成相关编译文件。
3、创建功能包
catkin_create_pkg sayhello roscpp rospy std_msgs
其中，sayhello为功能包的名称，后三项为依赖。
4、创建源码
在sayhello文件夹下创建hello.cpp文件

#include"ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
	ros::init(argc, argv, "HELLO");
	while(1)
	{
		ROS_INFO("hello");
	}
	return 0;
}

5、修改CMakeLists.txt文件内容
将源码生成的目标文件命名为hello_node
add_executable(hello_node src/hello.cpp)
链接库文件
target_link_libraries(hello_node
${catkin_LIBRARIES}
)
6、重新编译
返回至catkin_ws文件夹下，执行catkin_make，在新的终端中开启roscore，在当前终端执行以下两条语句：
source devel/setup.sh
rosrun sayhello hello_node
即可输出hello，程序正常运行。