ROS学习笔记(一):工作空间的定义和创建方法

一、工作空间(Workspace):

定义 :存放工程开发相关文件的文件夹。

文件构成:( Workspace 下基本文件夹)

  1. src:代码空间,放置功能包源码的空间;
  2. build:编译空间,编译过程中产生的中间文件;
  3. devel:开发空间,编译完成后的可执行文件,环境变量的配置脚本
  4. install:安装空间,与devel文件夹相同(ROS2中合并了这两个文件夹) ;

1.1创建工作空间

操作步骤:

  1. 创建工作空间
     $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src       
     $ catkin_init_workspeace
  1. 编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
  1. 设置环境变量
    3.1 指令1:把"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"添加到bashrc文件里。
    3.2 指令2:立即生效环境变量的设置。
$ vi ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
  1. 检查(查看)环境变量
    ROS_PACKAGE_PATH 环境变量:存放工作空间路径,是系统能查到工作空间中的ROS工具。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

1.2创建功能包

$ catkin_create_pkg <package_name> [depand1] [depand2] [depand3]

  1. 进入工作空间src文件夹下创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

PS:若后续需要新的依赖,必须到功能包目录下的package.xml下修改。

  1. 在工作空间根目录下编译刚创建的功能包
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make 


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