一、工作空间(Workspace):
定义 :存放工程开发相关文件的文件夹。
文件构成:( Workspace 下基本文件夹)
- src:代码空间,放置功能包源码的空间;
- build:编译空间,编译过程中产生的中间文件;
- devel:开发空间,编译完成后的可执行文件,环境变量的配置脚本;
- install:安装空间,与devel文件夹相同(ROS2中合并了这两个文件夹) ;
1.1创建工作空间
操作步骤:
- 创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspeace
- 编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
- 设置环境变量
3.1 指令1:把"source ~/catkin_ws/devel/setup.bash"添加到bashrc文件里。
3.2 指令2:立即生效环境变量的设置。
$ vi ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
- 检查(查看)环境变量
ROS_PACKAGE_PATH 环境变量:存放工作空间路径,是系统能查到工作空间中的ROS工具。
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
1.2创建功能包
$ catkin_create_pkg <package_name> [depand1] [depand2] [depand3]
- 进入工作空间src文件夹下创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
PS:若后续需要新的依赖,必须到功能包目录下的package.xml下修改。
- 在工作空间根目录下编译刚创建的功能包
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make