rosbag包的录制和回放使用详解

1. 话题录制

1.1 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

rosbag record -a

1.2 录制指定话题

rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag

2. 话题回放

2.1 基本回放

rosbag play <your bagfile name>

2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

2.3按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

rosbag play -r 3 <your bagfile name