rosbag包的录制和回放使用详解

1. 话题录制

1.1 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

rosbag record -a

1.2 录制指定话题

rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag

2. 话题回放

2.1 基本回放

rosbag play <your bagfile name>

2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

2.3按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

rosbag play -r 3 <your bagfile name>

2.4 回放指定话题

rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>

2.5 创建一个除了/tf消息的新包

rosbag filter file.bag file-no-tf.bag "topic != '/tf'"

2.6 重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）

rosbag play out.bag  /point_cloud:=/velodyne_points

2.7 播放bag并重新生成一个新包

rosbag play mahao_110511.bag --clock

rosbag record -O mahao_1.bag /velodyne_points

2.8 查看bag中对应topic的frame_id

rostopic echo /topic | grep frame_id

参考文献：

1. ROS rosbag 录制和回放消息实用总结