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apollo
文章平均质量分 92
mhrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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Frenet和笛卡尔坐标系互转
Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用,特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系。相比笛卡尔坐标系,Frenet坐标系简化了路径规划问题。 参考论文:Moritz Werling经典的《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》 公式的推导主要有2种多种: a.通过向量关系进行推导. 可以参考:Cartesian 坐原创 2020-12-29 21:32:04 · 8239 阅读 · 4 评论 -
ubuntu 16安装 apollo 5.0
一.安装 1.下载 apollo5.0 分支 git clone -b r5.0.0 https://github.com/ApolloAuto/apollo.git 2. 安装 docker (https://www.jianshu.com/p/b4488233e60b) 3. cd apollo 拉取镜像 bash docker/scripts/dev_start.sh 4. 进入docker...原创 2019-10-24 09:58:35 · 882 阅读 · 0 评论