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数学基础
文章平均质量分 50
mhrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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KF和EKF的理解
现实是我们的处理和测量模型都是非线性的,结果就是一个不规则分布,KF能够使用的前提就是所处理的状态是满足高斯分布的,为了解决这个问题,EKF是寻找一个线性函数来近似这个非线性函数,而UKF就是去找一个与真实分布近似的高斯分布。EKF 通过雅克比和偏导数近似非线性模型,但是忽略了高阶导数, EKF的中心思想就是将非线性系统线形化后再做KF处理。Kalman滤波分为2个步骤,预测(predict)和校正(correct)。预测是基于上一时刻状态估计当前时刻状态,而校正则是综合当前时刻的估计状态与观测状态,估原创 2021-08-26 20:52:35 · 2823 阅读 · 0 评论 -
Frenet和笛卡尔坐标系互转
Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用,特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系。相比笛卡尔坐标系,Frenet坐标系简化了路径规划问题。参考论文:Moritz Werling经典的《Optimal trajectory generation for dynamic street scenarios in a Frenét Frame》公式的推导主要有2种多种:a.通过向量关系进行推导. 可以参考:Cartesian 坐原创 2020-12-29 21:32:04 · 8262 阅读 · 4 评论 -
ROS中关于移动机器人坐标变换TF详解
一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的,但本文所述的TF坐标变化不涉及关于urdf的知识点。ROS中常用的定位模块是AMCL, 而AMCL必须需要里程计信息odom才行, 但并不是所有定位模块都需要里程计信息odom才能定位, 如差分GPS等。(能否通过NDT呢,待确定)1. 带里程计odom的TF变换base_link -> velodyne:base_link是移动机器人本体坐标系,激光雷达原创 2020-12-03 15:46:10 · 2357 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划-二次规划QP
1. 二次规划的由来在1940年左右(1939年 Leonid Kantorovich 总结发表了线性规划), 线性规划LP被提出来, 10年后, QP作为Non-Linear Programming, NLP被总结发表。顾名思义, 二次规划就是把一次规划(线性规划, LP)的目标公式扩展到二次函数:这里 Q 是对称矩阵(Symmetric Matrix)那么这样修改目标之后, 会带来什么改变?首先从图上来看, 最大的变化就是二次带来等高线( contour line )不再是直线, 这样使得最原创 2020-12-01 11:49:21 · 6025 阅读 · 1 评论 -
最小二乘法LS
参考这两篇文章即可:最小二乘法的本质是什么?一步一步走向锥规划 - LS转载 2020-12-01 11:13:33 · 658 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划-三次样条函数插值
1. 原理及公式推导参考此篇足矣:三次样条函数插值(Cubic spline function interpolation)2. 代码实现import mathimport numpy as npimport bisectclass Spline: """ Cubic Spline class """ def __init__(self, x, y): self.b, self.c, self.d, self.w = [], [], [],原创 2020-11-24 19:06:50 · 1657 阅读 · 0 评论 -
轨迹规划-贝塞尔曲线
1. 简介贝塞尔曲线于 1962 年,由法国工程师皮埃尔·贝济埃(Pierre Bézier)所广泛发表,他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计,贝塞尔曲线最初由保尔·德·卡斯特里奥于1959年运用德卡斯特里奥算法开发,以稳定数值的方法求出贝塞尔曲线.贝塞尔曲线有着很多特殊的性质, 在图形设计和路径规划中应用都非常广泛, 贝塞尔曲线完全由其控制点决定其形状, n个控制点对应着n-1阶的贝塞尔曲线,并且可以通过递归的方式来绘制.先感受一下贝塞尔曲线:贝塞尔曲线2. 公式及原理一阶贝塞尔曲线中原创 2020-11-24 10:08:48 · 10606 阅读 · 3 评论 -
轨迹规划——五次多项式曲线拟合
1.五次多项式求解为了获得一个加速度连续的轨迹,位置和速度需要合适的初始和终止条件,也需要合适的初始和终止加速度值。这样共有六个边界条件,因此需要采用五次多项式:函数关系式为:注意:v(t)公式错误,系数c1后面没有t已知起点(x0, v0, a0), 终点(x1, v1, a1),两点之间,一段轨迹规划的起始时间是t0,结束时间是t1。一般情况下,起点时刻默认为t0 = 0 ,根据五次多项式及其一阶和二阶导,可求得系数:c0, c1,c2将求得的c0, c1,c2再带回原式及其一阶和二原创 2020-11-23 21:45:20 · 19925 阅读 · 0 评论 -
分离轴定理SAT及碰撞检测
1.简介分离轴理论,简称SAT(SeparatingAxisTheorem),通过判断任意两个凸多边形在任意角度下的投影是否均存在重叠,来判断是否发生碰撞。即两个不相交的多边形一定能找到一条轴,它们在这条轴上的投影不相交,可以理解为存在一个角度用电筒照这两个不相交多边形得到不相交的投影。此理论可以用于找到最小的渗透向量,此向量在物理模拟和其他很多应用中很有用。注意:分离轴定理只适合凸多边形,所以如果是凹多边形的话需要转换成多个凸多边形。可以参考:二维多边形分解为凸块的库2.分类二维平面上常用的有三种原创 2020-05-21 20:35:58 · 3720 阅读 · 1 评论 -
十大经典排序算法
排序算法转载 2020-05-15 09:43:59 · 129 阅读 · 0 评论 -
线性代数一:建立空间思维
从今天起,开始整理最近学过的线性代数相关知识,以巩固加深所学内容。原创 2020-04-14 21:02:29 · 189 阅读 · 0 评论 -
概率统计一:建立概率统计思维
从今天起,开始整理最近看过的概率统计相关知识,以巩固加深学过的内容。原创 2020-04-14 20:57:33 · 353 阅读 · 0 评论