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mhrobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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Jetson Nano安装ubuntu18 + ros melodic
1. Jetson Nano开发板GPU:128 核心 MaxwellCPU:4 Core ARM A57 @1.43 GHzRAM:4 GB LPDDR4储存:Micro SD 至少16GB (我使用的是32GB TF卡)接口:MIPI CSI-2 DPHY x2;千兆以太网接口;M.2 Key E(我这里用于安装无线网卡);显示:HDMI和DPUSB:USB 3.0 x4;USB 2.0 Micro-USB x1GPIO接口注意:充电可以用micro usb或 圆口充电头,但是圆口充原创 2021-08-05 20:30:56 · 978 阅读 · 0 评论 -
vscode + ros调试
1.vscode下载根据需要选择合适的版本下载,我用的是Jetson Nano开发板,所以选择arm64版,网速可能很慢,可以用迅雷下载vscode版本下载2. 编译在工作空间的src目录下,终端打开vscode方法(arm版): code-oss .按F7,选择gcc编译编译完成后, 按F5调试,此时选择gdb,......原创 2021-08-05 11:29:40 · 689 阅读 · 0 评论 -
rosbag包的录制和回放使用详解
1. 话题录制1.1 录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:rosbag record -a1.2 录制指定话题rosbag record /topic1 /topic12 -o out.bag2. 话题回放2.1 基本回放rosbag play <your bagfile name>2.2 等待一定时间之后发布bag文件中的内容rosbag play <your bagfile name> -d <delay ti原创 2021-03-10 10:14:46 · 9762 阅读 · 0 评论 -
ROS中关于移动机器人坐标变换TF详解
一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的,但本文所述的TF坐标变化不涉及关于urdf的知识点。ROS中常用的定位模块是AMCL, 而AMCL必须需要里程计信息odom才行, 但并不是所有定位模块都需要里程计信息odom才能定位, 如差分GPS等。(能否通过NDT呢,待确定)1. 带里程计odom的TF变换base_link -> velodyne:base_link是移动机器人本体坐标系,激光雷达原创 2020-12-03 15:46:10 · 2408 阅读 · 0 评论 -
占据栅格地图构建原理和实现
占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map)转载 2020-11-23 20:39:19 · 2507 阅读 · 0 评论 -
如何利用ros自定义生成局部代价地图以供导航避障使用
1. 想法虽然ros的costmap_2d包对障碍物的考虑很全面,但它主要用在move_base导航包中,而且耦合性很强,很难单独提取出来使用,那如果我手里有个二维激光雷达,而我又不想使用move_base包,那该如何生成局部的代价地图供后续的导航使用,基于此,便写了这两篇文章:主要思路是:sensor_msgs::LaserScan —> sensor_msgs::PointCloud2 —> nav_msgs::OccupancyGrid2. sensor_msgs::LaserScan原创 2020-11-23 19:37:29 · 2772 阅读 · 7 评论 -
将sensor_msgs::LaserScan转化为sensor_msgs::PointCloud2
1. 如何将二维激光雷达数据转化为三维点云,主要用到laser_geometry// laser_geometryvoid transformLaserScanToPointCloud (const std::string &target_frame, const sensor_msgs::LaserScan &scan_in, sensor_msgs::PointCloud &cloud_out, tf::Transformer &tf, int channel_o原创 2020-11-23 17:42:10 · 3553 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18安装 ros-qtc-plugin并在qt中配置ros环境
1.安装自带 ros-qtc-plugin插件的qt creator(即不需要提前安装qt)qtcreator_ros-qtc-plugin1.1 终端启动命令:qtcreator-ros1.2启动后可以在qt中看到ros插件2.如何将已有的ros工作空间和qt联系起来一般ROS工程没有XXX.workspace文件,无法以工程形式导入。但是我们可以通过新建一个ROS工程,并以与现有工程名相同的工程来打开。第一步、打开装有ROS插件的QT creator第二部、新建ROS工程第三步、原创 2020-11-19 11:24:43 · 2089 阅读 · 3 评论 -
ROS: sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法
问题描述:sudo rosdep init安装ros依赖时,终端报错,表明20-default.list无法下载:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.1. 自己手动创建 20-default.lis文件在网上原创 2020-06-03 20:56:04 · 2983 阅读 · 2 评论 -
树莓派4b安装带桌面的ubuntu18.04 server和ROS melodic系统
硬件要求:树莓派4B、读卡器、16G以上的SD卡、HDMI线、显示器、电源、网线、USB的鼠标和键盘软件工具:a. SD Card Formatterb. balenaetcher树莓派ubuntu 18.04.4 64位镜像系统链接:ubuntu18.04官方下载地址1.烧录系统1.1 格式化sd卡用官方推荐的SD Card Formatter 下载地址:https://www.sdcard.org/downloads/formatter/eula_windows/SDCardForma原创 2020-06-03 20:16:53 · 4575 阅读 · 5 评论 -
解决Ubuntu 18.04的Unmet dependencies和apt --fix-broken install问题
在树莓派4b上安装Ubuntu 18.04 server系统,安装新的包时,提示Unmet dependencies问题。1. Unmet dependencies当安装包: sudo apt-get install ros-melodic-serial出现:Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneYou might want to run 'apt原创 2020-06-02 18:01:30 · 3532 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用或没有文件)
1. 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)当运行sudo apt-get install/update/或其他命令时,由于各种说不清的原因有时会出现如下提示:E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is ano原创 2020-06-02 17:08:34 · 12096 阅读 · 0 评论 -
ROS中多机器人的命名空间和tf_prefix
ROS的命名空间ros中节点,话题,服务,参数,以及坐标系等都是有名空间的,这个名空间约束着是它们的范围。前面带"/" 一般表示全局命名空间,不带则表示相对命名空间。在单个机器人中,“/scan” 和“scan”,表示的是同一个话题,但在多机器人中,每一个机器人都有自己的命名空间,“/scan” 和“scan”表示的就不是同一个话题名称,故在多机器人中节点,话题,服务,参数,以及坐标系的前面不...原创 2020-04-03 14:53:49 · 3060 阅读 · 4 评论 -
树莓派3b安装ros-kinetic版
1. 先给树莓派3B 安装Ubuntu Mate 16.04系统(使用ROS的kinetic版本)链接:https://pan.baidu.com/s/1ANMwCj88p79pclhD6fQoTA提取码:7mnn2. 烧录系统2.1 格式化sd卡用官方推荐的SD Card Formatter 下载地址:https://www.sdcard.org/downloads/formatter...原创 2020-03-24 18:51:42 · 841 阅读 · 0 评论 -
树莓派3B安装ros极速版
转载地址转载 2020-03-23 15:01:29 · 136 阅读 · 0 评论 -
ros中有关欧拉角和四元数互转的C++写法
1. 四元数转欧拉角包含的头文件:#include “tf2/LinearMath/Matrix3x3.h”tf2::Matrix3x3 mat(tf2::Quaternion( Imu_msg.orientation.x, Imu_msg.orientation.y, Imu_msg.orientation.z, Imu_msg.orientation.w ));mat.getEul...原创 2020-03-15 15:02:16 · 2394 阅读 · 0 评论 -
ros中有关欧拉角和四元数互转的python写法
1.欧拉角转四元数如:pos = Pose()q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, point.z)pos.orientation = q经测试,这样写是有问题的,正确的写法如下:pos = Pose()q = tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, point.z)...原创 2020-03-15 14:52:03 · 5640 阅读 · 0 评论 -
realsense install USB3.0
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade###Navigate to librealsense root directory to run the following scripts.remove exist build###file,Unplug any c...原创 2019-11-20 21:45:55 · 450 阅读 · 0 评论 -
概率法——利用激光传感器构建占据栅格地图
二维栅格建图原理讲的很详细!https://blog.csdn.net/changer_sun/article/details/79147446转载 2019-11-12 18:24:26 · 851 阅读 · 0 评论 -
rosbag的使用和cartographer的地图保存
cd 到cartographer的安装目录cd google_ws/注意:1. source cartographer’workspacesource install_isolated/setup.bashrosservice call /write_state ‘carto_map.pbstream’ ‘1’2. 地图被自动保存在 .ros中cd ~/.rosmv carto_m...原创 2019-10-24 10:11:43 · 1492 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 16.04 Qt5 安装ros插件ros_qtc_plugin并调试
如果是Ubuntu 16.04 可以通过以下命令行安装sudo apt-get install ros-kinetic-qt-rossudo apt-get install build-essential qt5-default qtcreator -y//更新ros plugin 的get 路径sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-l...原创 2019-10-16 21:23:12 · 2126 阅读 · 2 评论 -
下载、编译ros工作空间并安装cartographer
#1.ubuntu install sublime-text-3126https://download.sublimetext.com/files/sublime-text_build-3126_amd64.debsudo dpkg -i sublime-text_build-3126_amd64.deb#2.ubuntu install ROS kinetic version#http:...原创 2019-09-18 16:28:58 · 246 阅读 · 0 评论