ROS学习总结十六：订阅一个话题同时发布一个话题（subscriber and publisher）

在使用ROS的时候，我们会用到很多节点，例如之前的gazebo仿真、hector建图、键盘控制等，这些节点的消息传递主要靠的是话题与订阅。在很多程序中，我们可能需要订阅一些数据，同时我们处理完这些数据后还要再发布出去，这时我们该如何写这个节点：
比如说这里我们接受scan的数据，然后让其数据以scan3的topic重新发送出去，那么可以通过下面的这个程序实现：

#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <test_msgs/Test.h>
  	 
#define RAD2DEG(x) ((x)*180./M_PI)
ros::Publisher scan_pub;
//using namespace std;  	 
void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan2)
{
  //ros:Publisher pub_f64;
  //std::vector<float>;
  //std::vector<float> data=scan2->ranges;
  //std::cout<< ranges.size()<<" ";
  //int count = scan2->scan_time / scan2->time_increment;
  ROS_INFO("I heard a laser scan %s[%d]:", scan2->header.frame_id.c_str(), count);
  ROS_INFO("range, %f", scan2->ranges[12]);


  unsigned int num_readings = 100;
  double laser_frequency = 40;
  double ranges[num_readings];
  double intensities[num_readings];
 
//  int count = 0;
//  ros::Rate r(1.0);
  ros::Time scan3_time = ros::Time::now();
  sensor_msgs::LaserScan scan3;
  scan3.header.frame_id = "laser_frame";
  scan3.angle_min = -1.57;
  scan3.angle_max = 1.57;
  scan3.angle_increment = 3.14 / num_readings;
  scan3.time_increment = (1 / laser_frequency) / (num_readings);
  //scan3.scan.time=scan2->scan.time;
  scan3.range_min = 0.0;
  scan3.range_max = 100.0;
  scan3.ranges=scan2->ranges;
  scan_pub.publish(scan3);

}

 	 
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "rplidar_node_client");
  ros::NodeHandle n;
  	 
  ros::Subscriber sub = n.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1000, scanCallback);
  //ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan3", 50); 
  scan_pub=n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan3", 50);	 
  ros::spin();
  	 
  return 0;
}

这个程序部分来自于：

https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84853077
以及
https://www.codetd.com/article/1836116

剩下的是参考一些零零碎碎的文章搭建而成。这里需要注意到main（）中注释掉的一行：

  //ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan3", 50); 
  scan_pub=n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan3", 50);	

这两者是有区别的，一开始我使用上面一种语法，编译通过但是节点打开后报错：

后来我在这个论坛里找到了一个解答：

https://answers.ros.org/question/321440/error-call-to-publish-on-an-invalid-publisher-using-approximatetime-policy/

其中似乎提到了一个变量的初始化问题，上面的写法新建了一个变量，而下面的写法使用了全局变量。可能如果要使用上面的语法的话publisher函数处理要放到main主函数中来。