ros中cmake编译问题及cmakelist书写问题

一，ros中使用cmake编译，那么编辑cmakelist文件就尤为重要。正常来说，按照ros教程（添加服务消息等等），添加类似依赖库，声明cpp文件即可：

１．如依赖这些包或者库

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
)

２．声明可执行文件并连接

add_executable(opennixtionrgbd src/opennixtionrgbd.cpp)
target_link_libraries(opennixtionrgbd ${catkin_LIBRARIES})

二，但是有时候会存在头文件不存在的现象对于这种时候，首先检查相应头文件是否在，路径是否正确（不正确要修改）。确保存在，并且路径正确后：

１．根据提示安装相应的ros包

$ sudo apt-get install #####(提示报错)

２．安装相应库

以安装pcl1.8为例，查看第一篇博客ubuntu for ROS安装PCL1.8，安装完之后需要做三件事（正常是这样，还有特殊情况）

（１）寻找库find_package(  )

（２）添加头文件include_directories(　)

（３）指定连接器查找库的路径link_directories(directory1 directory2 ...)