ORB_SLAM3源码压缩包国内下载及编译

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     ORB_SLAM3是一个能够使用单目，立体，RGB-D相机，兼容针孔以及鱼眼相机模型进行视觉、视觉+惯导和多地图的SLAM方案。基于ORB-SLAM和ORBSLAM Visual-Inertial构建，支持抑制轨迹精度发散的短期，中期和长期的数据关联。ORB-SLAM3在次基础上，更进一步，支持历史地图的复用。从而，真正达到一个全局的slam系统：建立一个地图实现精确的定位。

    下载链接包含的内容为2020年7月中旬开源的官方源码，压缩包大小约为515M，解压后为802M，给翻墙不方便的朋友。

安装编译ORB-SLAM3

• 运行 build.sh
      解压缩后，主文件夹下有4个例子.sh文件和2个安装.sh文件，有数据集版本和ROS版本（安装过程类似），可根据自己需要来是否安装。直接运行build.sh文件即可开始安装。

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

• 可能卡死：
      由于xx.sh文件中的make -j 选项会执行并行编译，执行后可能会出现死机的问题，最好是把“make -j”改为“make”。
• 可能错误1：
      在cmakelists.txt文件中报错，CMake Error at CMakeLists.txt:74 (FIND_PACKAGE):
  Could not find a configuration file for package “Eigen3” that is compatible
  with requested version “3.1.0”.
  The following configuration files were considered but not accepted:
  /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3Config.cmake, version: unknown

    找不到eigen 3.1.0 ，这是因为在文件的47行处为“find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED) ”，提示为版本不同，将g2o文件夹以及orb_slam3文件夹中的CMakelist.txt文件中find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED) 改为find_package(Eigen3 REQUIRED)即可。源码eigen3库的要求的最低版本为3.1.0，或也可改为你实际安装的版本。

• 可能错误2(此处参考链接)
  CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/build.make:134: recipe for target ‘CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LoopClosing.cc.o’ failed
  make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LoopClosing.cc.o] Error 1
  在前面出现了非典型报错：
  LoopClosing.cc:1056:21: required from here /usr/include/c++/8/bits/stl_map.h:122:21: error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
  static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,
  修改方法为将Loopclosing.h中的：

  typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
    Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为：

typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
        Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

编译完成后可以在example内每个文件夹（不含ROS）里面有生成对应的可执行文件。

运行

• Stereo-Inertial 例子
  其中/slam/dataset/EuRoc/MH_01_easy 改为你自己的数据集路径。

./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml /slam/dataset/EuRoc/MH_01_easy ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行截图如下：