Tango motion tracking 探戈运动跟踪

探戈运动跟踪

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简介

探戈是一个增强现实计算平台，之前由谷歌的ATAP部门开发和编写。目前Tango 已经被Google放弃，现在正在转向ARCore

该项目利用计算机视觉技术，使智能手机和平板电脑等移动设备能够在不使用全球定位系统(GPS)或其他外部信号的情况下，探测到它们相对于周围世界的位置。这允许应用程序开发人员创建用户体验，包括室内导航、3D映射、物理空间测量、环境识别、增强现实和进入虚拟世界的窗口。第一个出现在ATAP探戈的产品是由计算机科学家约翰尼·李(JohnnyLee)领导的团队开发的，他是微软Kinect的核心贡献者。

探戈的三个核心技术概念

运动跟踪（VIO）
这部分是三大组件的核心功能。具体上来讲，tango使用视觉+惯性器件，实现了视觉惯性里程计VIO（visual-inertial odometry）算法，通过视觉以及惯性信息获得载体的空间六自由度位置和姿态。和单纯的视觉里程计不同，VIO可以获得载体运动以及环境的真实的尺度。这可以更好地位服务于对环境的感知。VIO融合两种传感器信息，解决尺度漂移的同时也估计了IMU的bias。
区域学习（ADF）
区域建模，可以认为是在motion tracking 基础上的一个增强。它可以将之前走过的路径记录下来，同时生成空间中的3D landmark，这些信息可以用于下一次开机之后的重定位。这个功能可以使用户可以在已经建模好的地图中定位自己，减小误差。
深度感知（TOF Sensor）
通过Tango搭载的深度传感器的原始数据生成点云，

应用

探戈使应用程序能够在详细的3D环境中跟踪设备的位置和方向，并识别已知的环境。这允许创建应用程序，如店内导航、视觉测量和绘图实用程序、演示和设计工具，以及各种沉浸式游戏。在2015年世界博览会上，Johnny Lee展示了一款构建真实空间虚拟结构的建筑游戏，一款允许用户观看全尺寸虚拟汽车并自定义其功能的AR展厅应用程序，一款安装了探戈屏幕的混合能枪，用于躲避和射击叠加在现实上的AR怪物，以及一款多功能游戏机。是一款虚拟现实应用程序，它可以让多个玩家在虚拟空间中进行交谈，在虚拟空间中，他们的虚拟人物动作与现实生活中的动作相匹配。

设备

Intel RealSense智能手机

于2015年8月在英特尔开发者论坛上宣布，并于2016年1月通过开发者工具包向公众提供它整合了一款RealSense ZR300相机，该相机具有探戈所需的光学功能，如鱼眼相机。

联想PHAB 2 Pro

联想PHAB 2 Pro是首款采用探戈技术的商用智能手机，该设备于2016年初发布，8月发布，11月在美国上市。PHAB2 Pro有一个6.4英寸的屏幕、一个Snapdragon 652处理器和64GB的内部存储空间，带有一个背面1600万像素的摄像头和8MP的前置摄像头。

华硕Zenfone AR

华硕Zenfone AR，在2017年的CES上宣布，是第二款采用探戈技术的商用智能手机。它在Snapdragon821上运行TangoAR&DayDreamVR，内存为6GB或8GB，内存为128或256GB，具体取决于配置。

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