点云数据集汇总整理（2025/05/18日更新......）

点云数据集在计算机视觉和深度学习中用于各种任务，包括三维重建、物体识别、语义分割、姿态估计等。整理点云数据集时，可以根据应用场景和数据集的特性进行分类。以下是一些知名和常用的点云数据集的汇总：

1. ModelNet 系列

• ModelNet10 / ModelNet40：
  • 描述：包含 3D CAD 模型的点云数据集，用于分类任务。ModelNet10 包含 10 类物体，ModelNet40 包含 40 类物体。
  • 应用：物体分类、物体识别。
  • 下载链接：ModelNet

2. ShapeNet

• 描述：是一个包含丰富 3D 模型的大型数据集，覆盖了数百类物体。ShapeNet 通过将三维模型转换为点云数据，适用于多个计算机视觉任务。
• 应用：物体识别、语义分割、三维重建。
• 下载链接：ShapeNet

3. ScanNet

• 描述：包含丰富的室内场景点云数据，ScanNet 提供了大规模的 RGB-D 图像和对应的点云数据，带有对象标签、场景标签和语义标签。
• 应用：室内场景理解、物体检测、语义分割。
• 下载链接：ScanNet

4. S3DIS (Stanford 3D Indoor Spaces)

• 描述：一个高质量的室内数据集，包含多个房间和建筑的点云数据，标注了细粒度的语义信息（如墙、桌子、椅子等）。
• 应用：室内场景语义分割、场景理解。
• 下载链接：S3DIS

5. KITTI

• 描述：包含来自自动驾驶车辆的点云数据，主要用于评估自驾车中的立体视觉、激光雷达和点云处理。
• 应用：自动驾驶、物体检测、立体匹配、定位。
• 下载链接：KITTI

6. NuScenes

• 描述：这是一个大型自动驾驶数据集，提供了来自不同传感器（激光雷达、摄像头、雷达等）的多模态数据，包含城市道路上的点云。
• 应用：自动驾驶、物体检测、3D感知。
• 下载链接：NuScenes

7. SemanticKITTI

• 描述：是基于 KITTI 数据集的一个扩展，带有详细的语义标签信息，专注于城市道路的自动驾驶场景。
• 应用：语义分割、自动驾驶。
• 下载链接：SemanticKITTI

8. SUN RGB-D

• 描述：包含丰富的 RGB-D 图像和相应的 3D 点云数据，适用于室内场景的物体识别和定位任务。
• 应用：物体识别、室内场景分析、语义分割。
• 下载链接：SUN RGB-D

9. ApolloScape

• 描述：一个用于自动驾驶场景的点云数据集，提供了来自多传感器（激光雷达、摄像头等）的数据，主要用于 3D 环境建模和物体检测。
• 应用：自动驾驶、3D场景重建、物体检测。
• 下载链接：ApolloScape

10. PartNet

• 描述：提供了 3D 部件级的细粒度模型点云数据，适用于对物体进行部件级别的分割与识别。
• 应用：物体分割、部件级别的语义分割。
• 下载链接：PartNet

11. Stanford 3D Scanning Repository

• 描述：包含多个物体和场景的高质量 3D 扫描，适用于几何重建和点云处理算法的评估。
• 应用：三维重建、点云配准。
• 下载链接：Stanford 3D Scanning

12. PASCAL 3D+

• 描述：用于多视角 3D 物体识别的点云数据集，包含 12 类物体的三维模型。
• 应用：物体识别、三维重建。
• 下载链接：PASCAL 3D+

13. Indoor LIDAR

• 描述：提供用于室内空间建模的激光雷达点云数据，适用于室内导航、空间分析等任务。
• 应用：室内建模、空间分析。
• 下载链接：Indoor LIDAR
  明白了！你说的 Craslab 发布的自动驾驶、机器人感知、点云处理、视觉SLAM 等多个方面的数据集，我帮你整理一个详细的介绍，方便你了解这些数据集的特点、内容和用途。

14. Craslab 数据集概览

1. 领域与应用

Craslab 主要专注于以下几个方向的数据集发布：

• 自动驾驶：多传感器数据融合，真实道路场景数据
• 机器人感知：室内外机器人导航所需的视觉、激光雷达及IMU数据
• 点云处理：高密度激光点云数据，带有标注信息，支持三维重建和配准
• 视觉SLAM：RGB-D、单目/双目相机和IMU组合数据，支持SLAM系统研发与评测

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2. 数据集特点

• 多传感器融合：数据通常包括激光雷达（LiDAR）、相机（RGB、RGB-D）、IMU、GPS等传感器的同步数据
• 高精度标注：包括地面真实位姿（ground truth）、语义标签、地图信息
• 多样环境：城市道路、高速公路、室内环境、室外复杂环境等多场景覆盖
• 公开可用：大部分数据集对科研开放，方便SLAM、定位、路径规划、感知算法的开发和测试
• 丰富的格式支持：常见的ROS bag文件格式、PCL点云格式、图像序列、文本标注文件等

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3. 典型数据集示例

数据集名称	传感器类型	场景	主要用途	备注
Craslab LIO Dataset	3D LiDAR + IMU + Camera	城市道路，室内外	激光-惯性视觉里程计（LIO）	支持多传感器联合优化
Craslab UrbanDrive	LiDAR + Camera + GPS	城市道路，自动驾驶	自动驾驶定位与感知	带高精度GPS定位
Craslab PointCloud	高密度激光点云	室内复杂环境	点云配准与地图构建	包含多尺度点云
Craslab Visual SLAM	RGB-D + IMU	室内实验室环境	视觉SLAM算法评测	支持光流与特征跟踪

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4. 典型数据格式说明

• 激光雷达点云：.pcd或.bin格式，含XYZ坐标和强度信息
• 相机图像：常为.png或.jpg序列，带时间戳对齐
• IMU数据：文本或ROS消息格式，包含加速度和角速度数据
• GPS/里程计：用于定位参考的经纬度和速度信息
• 标注文件：包含点云的语义标签或轨迹的地面真值位姿

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5. 使用建议与资源

• 官网/代码仓库：建议关注 Craslab 官方GitHub仓库或官网，他们通常提供下载链接和示例代码
• 常用工具：ROS、PCL、Open3D、Eigen等库用于处理数据和算法开发
• SLAM框架结合：数据集常被用于验证LIO-SAM、LOAM、ORB-SLAM3等开源系统
• 文档和教程：官方通常会提供详细的使用文档、数据结构说明、同步方式等

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总结

这些数据集为点云处理领域提供了丰富的资源，从物体分类、物体识别到三维场景重建和自动驾驶，它们广泛应用于多个计算机视觉和机器学习任务中。根据需求选择合适的数据集可以帮助加速研究和开发。