pcl学习 关于c++代码问题记录（一）

1.std::cerr与std::cout

作用类似，区别在于ceer一般用于显示错误信息，直接发送到显示屏，不会对显示的信息有缓存。

2.int main(int argc,char **argv)

if(argc!=2)
{
std::cerr<<“please specify command line arg ‘-f’ or ‘-p’”<<std::endl;
exit(0);
}
解释：int argc, char argv 用于运行时，把命令行参数传入主程序。
argc – 命令行参数 总个数，包括 可执行程序名。
argv[i] – 第 i 个参数。
argv[0] – 可执行程序名。
例如运行：
abc.exe
argc 等于 1， argv[0] 是 “abc.exe”
例如运行：
rec.exe 4 5.2
argc 等于 3， argv[0] 是 “rec.exe”, argv[1] 是 “4”, argv[2] 是 “5.2”.

3.strcmp

int strcmp(const char *str1, const char *str2)
如果返回值小于 0，则表示 str1 小于 str2。
如果返回值大于 0，则表示 str2 大于 str1。
如果返回值 = 0，则表示 str1 等于 str2。

4.size_t

for(size_t i=0;i<cloud_a.points.size();++i)
size_t在32位架构上是4字节，在64位架构上是8字节，在不同架构上进行编译时需要注意这个问题。而int在不同架构下都是4字节，与size_t不同；且int为带符号数，size_t为无符号数。

为什么有时候不用int，而是用size_type或者size_t:
与int固定四个字节不同有所不同,size_t的取值range是目标平台下最大可能的数组尺寸,一些平台下size_t的范围小于int的正数范围,又或者大于unsigned int. 使用Int既有可能浪费，又有可能范围不够大。

5.随机数产生

cloud_a.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f)//用于产生0——1024之间的随机数
#define RAND_MAX Ox7FFF
其值最小为0，最大为Ox7FFF=1516^0+15*161+1516^2+7*163=32767

6.“->”与"."的区别

->是指针指向其成员的运算符 .是结构体的成员运算符。最大的区别是->前面放的是指针，而.前面跟的是结构体变量。
A.B则A为对象或者结构体；
A->B则A为指针，->是成员提取，A->B是提取A中的成员B，A只能是指向类、结构、联合的指针；

7.PCL中pcl::PointCloud::Ptr 和Pcl::PointCloud两个类的相互转换

cloud_ptr为指针，cloud为类/结构体。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud=*cloud_Ptr;
cloud_Ptr=cloud.makeShared;

注意：一般常用pcl::PointCloud::Ptr
因为kdtree和octree类中的setInputCloud()函数只支持pcl::PointCloud::Ptr类型
如果设置类型为pcl::PointCloudpcl::PointXYZ cloud
使用时用法为：seg.setInputCloud (cloud.makeShared ())

8.std::vector

std::vectorpointIdxNKNSearch(K) //初始化名为pointIdxNKNSearch的包含K个元素的向量

使用vector，需添加头文件#include<vector>，
 要使用sort或find，则需要添加头文件#include<algorithm>。
为了简化书写，需在.h中增加using namespace std;