[ros]使用gdb

查看gdb和xterm版本

gdb -v 

xterm -v

安装gdb和xterm

sudo apt install xterm
sudo apt install gdb

编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug  --only-pkg-with-deps [package_name]

// --only-pkg-with-deps 编译指定功能包

调试启动

roslaunch启动

<launch>
    <node pkg="test_pkg" type="test_type" name="test_name" output="screen"  launch-prefix=" gdb -ex run --args"/>
</launch>

rosrun启动

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name]

断点

普通断点

 break main.cpp:12

条件断点

 break src/main.cpp:127 if cnt==10

函数断点

 break funcName

设置临时断点

 tbreak funcName

查看断点信息

info break

删除断点

delete	删除所有的断点
delete 5	删除5号断点
delete 5 6	删除编号为5和6的两个断点
delete 5-7	删除编号为5～7的断点
delete 5-7 10-12	删除多个范围的断点，比如要删除编号为5～7和10～12的断点
clear test_fun	删除所有的test_fun函数断点。如果有多个同名函数断点，那么这些同名函数断点都会被删除
clear main.cpp:107	删除main.cpp中第107行的断点

查看变量

print value

查看局部变量

info  local_var

变量值的修改

set  var=value 

 单步调试

单步执行

next

进入函数

step