在ROS中使用gdb调试C++程序

设置启动参数

方法一：使用roslaunch

在你的.launch文件中的节点中添加属性launch-prefix。

• launch-prefix="xterm -e gdb --args" 在一个独立的xterm窗口中启动gdb调试。--args为传递给gdb的参数，如果没有可以不加这一项。如果你不喜欢xterm，也可以替换为gnome terminal，konsole等，只需替换值为gnome-terminal -- gdb --args等等。
• launch-prefix="gdb -ex run --args" （不推荐）在当前的窗口启动gdb调试。在有多个节点运行的情况下，你的输入可能意外影响到其他节点，因此不推荐此方式。

例子：

<node pkg="astar" type