ros 中使用 gdb 在线调试

环境

安装 gdb，桌面环境使用 gnome (ubuntu默认桌面组件)

查看是否安装 gdb：

gdb -v

安装 gdb：

sudo apt install gdb

查看是否安装 gnome：

ps -A | egrep -i "gnome|mate|cinnamon|lx|xfce|jwm"

安装 gnome：

sudo apt install ubuntu-gnome-desktop

debug 模式编译

catkin_make 编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者在 CMakelist.txt 文件前面添加以下代码

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

launch 文件中添加 gdb 调试指令

在 launch 文件中的 node 标签添加以下代码，launch 会用 gdb 来启动节点

launch-prefix="gnome-terminal -x gdb --args"

e.g.

<node pkg="abc" type="abc" name="abc" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -x gdb --args">
        <param name="a" value="10"/>
</node>

参数 “gnome-terminal -x” 是让该节点另开终端交互

如果是使用 “XTerm” 终端，指令要改为：

launch-prefix="xterm -e gdb --args"

参数 "gdb" 是 gdb 手动启动节点，若想在 gdb 中自动启动节点，指令要改为：

launch-prefix="gnome-terminal -x gdb -ex run --args"

手动启动节点的话，方便添加断点调试

e.g.

" launch-prefix="gnome-terminal -x gdb -ex run --args" "指令的启动效果

GDB 基本命令

命令	描述
r	从头开始运行程序直到断点
c	继续运行程序直到断点
n N	运行 N 代码，省略 N 只运行一行代码
f	运行完程序
q	退出 gdb
bt	列出调用堆栈
b filename:line_number	在 filename 文件的第 line_number 行加断点
b function_name	在 function_name 函数开始处加断点
info break	查看所有断点信息
d N	删除编号 N 的断点
p v	打印变量 v
v address	打印变量 v 的地址
set v=x	给变量 v 赋值 x
call func()	在当前位置调用函数 func

e.g.

在 navit_controller_node 节点中添加 gdb 调试：

<node name="navit_controller_node" pkg="navit_controller" type="navit_controller_node" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal -x gdb --args"> 
      <rosparam file="$(find scarab_local_planner)/config/local_planner_sim.yaml" command="load" />
      <rosparam file="$(find scarab_local_planner)/config/local_costmap_sim.yaml" command="load" />
</node>

启动后，在 controller_server_node.cpp 文件的 26 行加断点，在 gdb 调试终端输入

b controller_server_node.cpp:26

如图：

在 controller_server.cpp 文件的 36 行加断点，会提示是否要在库加载后加断点（在 navit_controller 包的 CMakeList.txt 中 controller_server.cpp 是编译为另外的库文件），选择 y，然后查看所有断点

如图：

输入 r 运行程序到第一个断点，然后再输入 c 继续运行到第二个断点

如图：

由于 controller_server.cpp 文件的 36 行是空行，所以程序运行到了 37 行停止

在控制器插件的 path_follow_local_planner 包中的 path_follow_control.cpp 的 207 行加断点

b path_follow_control.cpp:207

运行后如图：

查看 cmd_vel 值，然后修改 cmd_vel 值

输入 bt 查看堆栈

#0 是当前函数地址，#1 是调用 #0 函数的函数地址 ...

参考：

ROS在线调试（使用GDB）_ros gdb_敢敢のwings的博客-CSDN博客

[ROS] 编辑launch文件时，使用launch-prefix = “xterm-e“出错_xterm -e_Nnboylhj的博客-CSDN博客

如何在Ubuntu上安装和配置GNOME桌面？-CSDN博客