ROS：：多种方式的GDB调试

ROS：：多种方式的GDB调试

参考连接：wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB

方式1：xterm

工具：GDB，xterm

不可用ssh登录到机器人调试机器人。
本机调试：该方式需要电脑有显示器。

1. 安装GDB和xteram

sudo apt-get install xterm

sudo apt-get install gdb

2. 修改节点启动launch文件
   例如：

<node pkg="pkg" type="pkg" respawn="false" name="name" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>

然后在启动该节点，会出现下面窗口：

在窗口中输入run并回车，节点开始执行，当出现执行问题时输入bt即可查看执行堆栈中的内容，可能看到出错的地方在哪里。

方式2：直接在终端中运行

工具：GDB

该方式可以ssh登录到机器人调试。

1. 安装GDB

sudo apt-get install gdb

2. 修改节点启动launch文件
   例如：

<node pkg="pkg" type="pkg" respawn="false" name="name" output="screen" launch-prefix="gdb -ex run --args"/>

然后在启动该节点，程序就在终端窗口中运行，执行时出现问题直接在终端中输入bt既可查看堆栈。

方式2：后台启动

工具：GDB，screen

该方式可以ssh登录到机器人调试.
可以后台执行不用一直监测着执行过程.
也可以随时查看节点执行的状态，比如std::cout、ROS_INFO、ROS_ERROR等输出的信息.
也可以将终端输出的信息保存为文件。

1. 安装GDB

sudo apt-get install gdb

2. 安装screen

sudo apt-get install screen

3. 有关screen的用法可以自行查一下，不再介绍。

4. 修改节点启动launch文件

5. 例1：

<node pkg="pkg_name" type="name" respawn="false" name="name" output="screen" launch-prefix="screen -m -d gdb -ex run --args"/>

开启一个终端后输入 screen -ls可以看到
节点出现错误时可以执行screen -r 20801就可以GDB调试了，更多操作请看screen相关介绍。

6. 例2

<node pkg="pkg_name" type="name" respawn="false" name="name" output="screen" launch-prefix="screen -m -S navi -d gdb -ex run --args"/>

设置screen 名字为navi，节点出现错误时可以执行screen -r navi就可以GDB调试了，更多操作请看screen相关介绍。

7. 例3

<node pkg="pkg_name" type="name" respawn="false" name="name" output="screen" launch-prefix="screen -m -L -Logfile /home/lhh/navi.log -S navi -d gdb -ex run --args"/>

设置screen 名字为navi且终端信息保存到/home/lhh/navi.log文件中，节点出现错误时可以执行screen -r navi就可以GDB调试了，更多操作请看screen相关介绍。

8. 命令行输入screen -d 暂时断开（detach）screen会话
9. screen会话中先按下Ctrl+a，然后再按d字母键，暂时分离该会话