欧拉角、旋转向量和旋转矩阵的相互转换

最新推荐文章于 2024-08-16 12:29:44 发布
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分类专栏： 摄像机标定 3D测量应用 运动重构SFM
原文链接：https://www.jianshu.com/p/5e130c04a602
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提示：若只有一个方向的旋转则可以用下面公司计算旋转角度（幅值）：
在这里插入图片描述
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Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)
{
    // Calculate rotation about x axis
    Mat R_x = (Mat_<double>(3,3) <<
        1,       0,              0,
        0,       cos(theta[0]),   -sin(theta[0]),
        0,       sin(theta[0]),   cos(theta[0])
    );
    // Calculate rotation about y axis
    Mat R_y = (Mat_<double>(3,3) <<
        cos(theta[1]),    0,      sin(theta[1]),
        0,               1,      0,
        -sin(theta[1]),   0,      cos(theta[1])
    );
    // Calculate rotation about z axis
    Mat R_z = (Mat_<double>(3,3) <<
        cos(theta[2]),    -sin(theta[2]),      0,
        sin(theta[2]),    cos(theta[2]),       0,
        0,               0,                  1
    );
    // Combined rotation matrix
    Mat R = R_z * R_y * R_x;
    return R;
}
Vec3f rotationMatrixToEulerAngles(Mat &R)
{
    float sy = sqrt(R.at<double>(0,0) * R.at<double>(0,0) +  R.at<double>(1,0) * R.at<double>(1,0) );
    bool singular = sy < 1e-6; // If
    float x, y, z;
    if (!singular)
    {
        x = atan2(R.at<double>(2,1) , R.at<double>(2,2));
        y = atan2(-R.at<double>(2,0), sy);
        z = atan2(R.at<double>(1,0), R.at<double>(0,0));
    }
    else
    {
        x = atan2(-R.at<double>(1,2), R.at<double>(1,1));
        y = atan2(-R.at<double>(2,0), sy);
        z = 0;
    }
    #if 1
    x = x*180.0f/3.141592653589793f;
    y = y*180.0f/3.141592653589793f;
    z = z*180.0f/3.141592653589793f;
    #endif
    return Vec3f(x, y, z);
}

Python语言实现：
def rotationMatrixToEulerAngles(rvecs):
    R = np.zeros((3, 3), dtype=np.float64)
    cv2.Rodrigues(rvecs, R)
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] +  R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if  not singular:
        x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
    #print('dst:', R)
    x = x*180.0/3.141592653589793
    y = y*180.0/3.141592653589793
    z = z*180.0/3.141592653589793
    return x,y,z
def eulerAnglesToRotationMatrix(angles1) :
    theta = np.zeros((3, 1), dtype=np.float64)
    theta[0] = angles1[0]*3.141592653589793/180.0
    theta[1] = angles1[1]*3.141592653589793/180.0
    theta[2] = angles1[2]*3.141592653589793/180.0
    R_x = np.array([[1,         0,                  0                   ],
                    [0,         math.cos(theta[0]), -math.sin(theta[0]) ],
                    [0,         math.sin(theta[0]), math.cos(theta[0])  ]
                    ])
    R_y = np.array([[math.cos(theta[1]),    0,      math.sin(theta[1])  ],
                    [0,                     1,      0                   ],
                    [-math.sin(theta[1]),   0,      math.cos(theta[1])  ]
                    ])
    R_z = np.array([[math.cos(theta[2]),    -math.sin(theta[2]),    0],
                    [math.sin(theta[2]),    math.cos(theta[2]),     0],
                    [0,                     0,                      1]
                    ])
    R = np.dot(R_z, np.dot( R_y, R_x ))
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] +  R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if  not singular:
        x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
    #print('dst:', R)
    x = x*180.0/3.141592653589793
    y = y*180.0/3.141592653589793
    z = z*180.0/3.141592653589793
    #rvecs = np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float64)
    #rvecs,_ = cv2.Rodrigues(R, rvecstmp)
    return x,y,z

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述以下代码用来实现旋转向量到旋转矩阵及旋转矩阵到旋转向量的转换：

    r_vec[0]=(double)(rotation_vectors[i](0));
    r_vec[1]=(double)(rotation_vectors[i](1));
    r_vec[2]=(double)(rotation_vectors[i](2));
    
    cvInitMatHeader(pr_vec,1,3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);
    cvInitMatHeader(pR_matrix,3,3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);
    
    cvRodrigues2(pr_vec, pR_matrix, 0);//从旋转向量求旋转矩阵
    
    cvRodrigues2(pR_matrix, pnew_vec, 0);//从旋转矩阵求旋转向量
    Mat rotation_vec_tmp(pnew_vec->rows,pnew_vec->cols,pnew_vec->type,pnew_vec->data.fl);
    
    //cvMat转Mat
    Mat rotation_matrix_tmp(pR_matrix->rows,pR_matrix->cols,pR_matrix->type,pR_matrix->data.fl);
    //eulerAngles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix_tmp, 0);
    //rotation_matrix_tmp = eulerAnglesToRotationMatrix(eulerAngles);
    eulerAngles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix_tmp, 1);//0表示输出为弧度，否则表示输出为角度

对应的python代码如下：

R = np.zeros((3, 3), dtype=np.float64)
cv2.Rodrigues(rvecs, R)
rvecs = np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float64)
rvecs,_ = cv2.Rodrigues(R, rvecstmp)

相互转换的完整代码
完整的测试C++程序如下：
#include <iostream>
#include <sstream>
#include <time.h>
#include <stdio.h>
#include <fstream>
#include <cmath>

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

// Calculates rotation matrix given euler angles.
Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)
{
    // Calculate rotation about x axis
    Mat R_x = (Mat_<double>(3,3) <<
        1,       0,              0,
        0,       cos(theta[0]),   -sin(theta[0]),
        0,       sin(theta[0]),   cos(theta[0])
    );
    // Calculate rotation about y axis
    Mat R_y = (Mat_<double>(3,3) <<
        cos(theta[1]),    0,      sin(theta[1]),
        0,               1,      0,
        -sin(theta[1]),   0,      cos(theta[1])
    );
    // Calculate rotation about z axis
    Mat R_z = (Mat_<double>(3,3) <<
        cos(theta[2]),    -sin(theta[2]),      0,
        sin(theta[2]),    cos(theta[2]),       0,
        0,               0,                  1
    );
    // Combined rotation matrix
    Mat R = R_z * R_y * R_x;
    return R;
}

// Checks if a matrix is a valid rotation matrix.
bool isRotationMatrix(Mat &R)
{
    Mat Rt;
    transpose(R, Rt);
    Mat shouldBeIdentity = Rt * R;
    Mat I = Mat::eye(3,3, shouldBeIdentity.type());
    return  norm(I, shouldBeIdentity) < 1e-6;
}
 
// Calculates rotation matrix to euler angles
// The result is the same as MATLAB except the order
// of the euler angles ( x and z are swapped ).
Vec3f rotationMatrixToEulerAngles(Mat &R)
{
    //assert(isRotationMatrix(R));
    float sy = sqrt(R.at<double>(0,0) * R.at<double>(0,0) +  R.at<double>(1,0) * R.at<double>(1,0) );
    bool singular = sy < 1e-6; // If
    float x, y, z;
    if (!singular)
    {
        x = atan2(R.at<double>(2,1) , R.at<double>(2,2));
        y = atan2(-R.at<double>(2,0), sy);
        z = atan2(R.at<double>(1,0), R.at<double>(0,0));
    }
    else
    {
        x = atan2(-R.at<double>(1,2), R.at<double>(1,1));
        y = atan2(-R.at<double>(2,0), sy);
        z = 0;
    }
    #if 1
    x = x*180.0f/3.141592653589793f;
    y = y*180.0f/3.141592653589793f;
    z = z*180.0f/3.141592653589793f;
    #endif
    return Vec3f(x, y, z);
}

int main()
{
    //Mat rotation_matrix = Mat(3, 3, CV_32FC1, Scalar::all(0)); /* 保存每幅图像的旋转矩阵 */
    Vec3f eulerAngles;
    
    int i;
    //double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330};[[0.78520514][0.0233998 ][0.00969251
    double r_vec[3]={0.78520514,0.0233998,0.00969251};//eulerAngles[45,1,1]
    double R_matrix[9];
    //CvMat *pr_vec;
    //CvMat *pR_matrix;
    CvMat *pr_vec = cvCreateMat(1,3,CV_64FC1);
    CvMat *pR_matrix = cvCreateMat(3,3,CV_64FC1);
    cvInitMatHeader(pr_vec, 1, 3, CV_64FC1, r_vec, CV_AUTOSTEP);
    cvInitMatHeader(pR_matrix, 3, 3, CV_64FC1, R_matrix, CV_AUTOSTEP);
    cvRodrigues2(pr_vec, pR_matrix, 0);
    Mat rotation_matrix(pR_matrix->rows,pR_matrix->cols,pR_matrix->type,pR_matrix->data.fl);
    eulerAngles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix);
    cout << "pR_matrix = " << endl;
    cout << rotation_matrix << endl;
    cout << "eulerAngles = " << endl;
    cout << eulerAngles << endl;
    
    Mat_<double> r_l = (Mat_<double>(3, 1) << 0.78520514,0.0233998,0.00969251);//左摄像机的旋转向量
    Mat R_L;
    Rodrigues(r_l, R_L);
    eulerAngles = rotationMatrixToEulerAngles(R_L);
    cout << "R_L = " << endl;
    cout << R_L << endl;
    cout << "eulerAngles = " << endl;
    cout << eulerAngles << endl;
    eulerAngles(0) = 90.0;
    eulerAngles(1) = 0.0;
    eulerAngles(2) = 0.0;
    //cvRodrigues2(&pr_vec,&pR_matrix,0);
    return 0;
}

以下makefile用来在linux平台下编译成可执行文件，将它放在makefile的文件中，在终端中输入make即可完成编译：

SOURCE  := $(wildcard ./test_euler.cpp)
#wildcard把指定目录 ./ 下的所有后缀是cpp的文件全部展开。
DIR     := $(notdir $(SOURCE))
#notdir把展开的文件去除掉路径信息
OBJS    := $(patsubst %.cpp,%.o,$(DIR))
#patsubst把$(DIR)中的变量符合后缀是.cpp的全部替换成.o，

# target you can change test to what you want
TARGET  := test
$(CC) = gcc
$(CXX) = g++

#ifeq ($(CC),aarch64-linux-gcc)
#else ifeq ($(findstring arm-poky-linux-gnueabi-gcc,$(CC)), arm-poky-linux-gnueabi-gcc)

LDFLAGS := -L. -L$(SDKTARGETSYSROOT)/usr/lib 
INCLUDE := -I$(SDKTARGETSYSROOT)/usr/include/ -L./lib
LIBS    :=   -lm -lopencv_core -lopencv_highgui \
            -lopencv_imgproc -lopencv_calib3d -lopencv_imgcodecs \
            -lopencv_flann -lopencv_videoio -ljpeg


DEFINES := -Wl,-rpath=./lib

CFLAGS  := -g -Wall $(DEFINES) $(INCLUDE)

CXXFLAGS:= $(CFLAGS)

all : $(TARGET)

$(TARGET) : $(OBJS)
    $(CXX) $(CXXFLAGS) -o $@ $(OBJS) $(LDFLAGS) $(LIBS)
    echo $(CC) $(TARGET) ok

objs : $(OBJS)

rebuild: clean everything

clean :
    rm -rf *.o
    rm -rf $(TARGET)

完整的测试Python程序如下：

import tkinter as tk
import tkinter.font as tkFont
import tkinter.messagebox
import tkinter.ttk as ttk
from tkinter import filedialog
import cv2
import numpy as np
import time
from PIL import Image,ImageTk
import threading
import os
import re    
import subprocess
import random
import math
# Calculates Rotation Matrix given euler angles.
def eulerAnglesToRotationMatrix(angles1) :
    theta = np.zeros((3, 1), dtype=np.float64)
    theta[0] = angles1[0]*3.141592653589793/180.0
    theta[1] = angles1[1]*3.141592653589793/180.0
    theta[2] = angles1[2]*3.141592653589793/180.0
    R_x = np.array([[1,         0,                  0                   ],
                    [0,         math.cos(theta[0]), -math.sin(theta[0]) ],
                    [0,         math.sin(theta[0]), math.cos(theta[0])  ]
                    ])
    R_y = np.array([[math.cos(theta[1]),    0,      math.sin(theta[1])  ],
                    [0,                     1,      0                   ],
                    [-math.sin(theta[1]),   0,      math.cos(theta[1])  ]
                    ])
    R_z = np.array([[math.cos(theta[2]),    -math.sin(theta[2]),    0],
                    [math.sin(theta[2]),    math.cos(theta[2]),     0],
                    [0,                     0,                      1]
                    ])
    R = np.dot(R_z, np.dot( R_y, R_x ))
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] +  R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if  not singular:
        x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
    #print('dst:', R)
    x = x*180.0/3.141592653589793
    y = y*180.0/3.141592653589793
    z = z*180.0/3.141592653589793
    rvecs = np.zeros((1, 1, 3), dtype=np.float64)
    rvecs,_ = cv2.Rodrigues(R, rvecstmp)
    #print()
    return R,rvecs,x,y,z

def rotationMatrixToEulerAngles(rvecs):
    R = np.zeros((3, 3), dtype=np.float64)
    cv2.Rodrigues(rvecs, R)
    sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] +  R[1,0] * R[1,0])
    singular = sy < 1e-6
    if  not singular:
        x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
    else :
        x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
        y = math.atan2(-R[2,0], sy)
        z = 0
    #print('dst:', R)
    x = x*180.0/3.141592653589793
    y = y*180.0/3.141592653589793
    z = z*180.0/3.141592653589793
    return x,y,z

if(__name__=='__main__'):
    eulerAngles = np.zeros((3, 1), dtype=np.float64)
    eulerAngles[0] = 45.0
    eulerAngles[1] = 0.0
    eulerAngles[2] = 0.0
    R,rvecstmp,x,y,z = eulerAnglesToRotationMatrix(eulerAngles)
    #rvecstmp[0] = -2.100418
    #rvecstmp[1] = -2.167796
    #rvecstmp[2] = 0.273330 0.75467396][-0.00747155][ 0.00896453
    rvecstmp[0] = 0.75467396
    rvecstmp[1] = -0.00747155
    rvecstmp[2] = 0.00896453
    print(rvecs)
    print(rotationMatrixToEulerAngles(rvecs))

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weixin_42386819的博客
03-20 1773
公式1. 旋转向量求解旋转矩阵当刚体在三维空间中运动时,如果已知旋转向量,根据罗德里格斯公式是比较容易求得旋转矩阵的.罗德里格斯公式如图所示 其中,I 是单位矩阵,n 是旋转向量的单位向量, theta是旋转向量的模长.2. 旋转矩阵求解旋转向量如果已知旋转矩阵,求解旋转向量时,theta是比较容易求解的.根据上图,对等式两端取迹便可以得到旋转向量的模长 记旋转向量的单位向量为 r(rx, r...
matlab 旋转矩阵和旋转向量互转
武凯的博客
01-05 995
链接: link
旋转向量转旋转矩阵，计算角度
weixin_46021786的博客
04-11 427
所以：上图matlab求得ans跟图片的第二个红框是同一个矩阵，很明显，如果求平面旋转，可用sin(Z)*cos(Y)/(cos(Z)*cos(Y)),也就是tan(Z)=-0.018/0.998=0.018,求得角度为：-1.03132度。外参是由三个旋转向量和三个平移向量组成，由三个旋转向量可得旋转矩阵；同理，每个外参都可以求一个旋转角度，计算夹角两个角度直接相减。
程序：四元数欧拉角旋转向量旋转矩阵变换transform.cpp
06-26
代码！！！！重要！！！！ 学习中关于机器人领域中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量的相互转换关系总结，整理加深记忆。 每一个都有相互转换关系，并注释
欧拉角xyz转zyz，旋转矩阵
01-16
欧拉角xyz计算旋转矩阵，再转为欧拉角zyz方式...................................................................................
python 和c++实现旋转矩阵到欧拉角的变换方式
09-18
从旋转矩阵转换到欧拉角需要一定的数学转换过程，这在本篇文档中提供了Python和C++两种语言的实现方法。 文档首先提到了摄影测量学科遵循的OPK系统，即xyz转角系统，而工业领域中则更多使用zyx转角系统。这里指出了...
计算向量旋转矩阵的代码
10-15
这是一个MATLAB代码。输入参数为两组不同坐标系中的向量，通过计算实现两组向量之间的旋转。组后将旋转矩阵进行分解求出三个旋转角。
2021-11-08 Python欧拉角 四元数 旋转矩阵 旋转向量 齐次矩阵 转换与齐次矩阵求逆
aqwy1996822的博客
11-08 1689
from scipy.spatial.transform import Rotation as R import numpy as np import math # Checks if a matrix is a valid rotation matrix. def isRotationMatrix(R): Rt = np.transpose(R) shouldBeIdentity = np.dot(Rt, R) I = np.identity(3, dtype=R.dtype.
matlab单位向量_[LOG]三维旋转的MATLAB实现
weixin_39888180的博客
01-15 1978
0x00 三维旋转的表达方式三维空间中常用的表示旋转的方式有：[1]旋转矩阵(rotation matrix) [2]旋转向量(rotation vector）/角轴（轴角）(axis angle) [3]欧拉角(euler angles) [4]四元数(quaternion)主动旋转和被动旋转：主动旋转是指将向量或坐标系逆时针围绕旋转轴旋转，被动旋转是对坐标轴进行的逆时针旋转，相当于主动旋转的逆...
手眼标定必备——旋转向量转换为旋转矩阵python——罗德里格斯公式Rodrigues
学习笔记居多
03-22 1832
手眼标定必备——旋转向量转换为旋转矩阵python——罗德里格斯公式Rodrigues
python二郎成长笔记（三）（matlab标定工具箱详解，旋转矩阵旋转向量，matlab标定数据传入opencv）
三眼二郎
03-21 4959
这一章由来：二郎之前研究matlab的双目立体视觉，已经得到了需要的信息，可是，二郎想要对代码进行修改使其更适宜自己的应用目的。 修改：标定不用修改……matlab内置的已经很强大了，而且没有必要用python和c++再做一遍，因此考虑的方法为——matlab标定后，参数导入到opencv中使用，这也是应用到python的一个原因。 一、matlab标定工具箱 matlab提供了两种方法：1.用自...
c++变幻的矩阵_python 和c++实现旋转矩阵到欧拉角的变换方式
weixin_31569663的博客
01-26 385
在摄影测量学科中，国际摄影测量遵循OPK系统，即是xyz转角系统，而工业中往往使用zyx转角系统。旋转矩阵的意义：描述相对地面的旋转情况，yaw-pitch-roll对应zyx对应k,p,w#include #include#include#include#includeusing namespace std;Eigen::Matrix3d rotationVectorToMatrix(Eigen...
四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码
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zhuoyueljl的博客
04-26 1万+
一、源程序 //四元数转欧拉角&欧拉角转四元数程序 #include "stdafx.h" #include "math.h" #include #include using namespace std; void EulerAnglesToQuaternion(double roll, double yaw, double pitch) { double cosRoll,sinRol
欧拉角与旋转RT矩阵的相互转换
03-26
欧拉角和旋转RT矩阵是描述物体在空间中旋转的两种方式。在一些应用领域中，需要将欧拉角转换成旋转RT矩阵或者将旋转RT矩阵转换成欧拉角。 下面给出欧拉角和旋转RT矩阵的相互转换方法： 1. 欧拉角转旋转RT矩阵 将欧拉角转换成旋转RT矩阵的方法通常采用以下步骤： (1) 计算绕Z轴旋转的旋转矩阵Rz，绕Y轴旋转的旋转矩阵Ry，绕X轴旋转的旋转矩阵Rx。 (2) 计算旋转矩阵RT = Rz * Ry * Rx。 例如，如果给定欧拉角α、β、γ，则旋转矩阵RT可以计算为： $$ RT = R_z(\gamma)R_y(\beta)R_x(\alpha) $$ 其中，Rz、Ry和Rx分别是绕Z轴、Y轴和X轴旋转的旋转矩阵。 2. 旋转RT矩阵转欧拉角 将旋转RT矩阵转换成欧拉角的方法有多种。以下是其中一种可能的方法： (1) 求出旋转矩阵RT的第三列向量（即旋转后的z轴方向），其模长为cosθ。 (2) 求出第三列向量在xoy平面上的投影，记为V1。 (3) 分别计算绕x轴和z轴的旋转角度α和γ，使得旋转矩阵Rz(Rx(θ)V1)Ry(β)Rz(γ)的第三列向量与RT的第三列向量相同。 (4) 计算β的值：β = arccos(RT[0][2]/cosθ)或β = -arccos(RT[0][2]/cosθ)，取决于sinβ的正负号。 其中RT[0][2]是矩阵RT的第一行第三列元素，cosθ是矩阵RT的第三列向量长度。 总结一下，欧拉角与旋转RT矩阵的相互转换方法是比较复杂的，需要根据具体情况选用适合的方法进行转换。同时，在进行相关计算时，需要注意数值计算的精度问题，以避免误差的积累。
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