- 博客(63)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ubuntu20.04 terminator闪退
我的原因在于以前配置的时候出问题，特别是关于运行命令的操作需要慎重。解决方法：把自己的生成的配置替换即可。
2024-04-29 10:15:15
100
原创 ubuntu系统没有声音解决方案（ pulseaudio : 依赖: libpulse0 (= 1:13.99.1-1ubuntu3.8) 但是1:13.99.1-1ubuntu3.13正要被安装）
系统ubuntu 20.04起因是在配置默认声音输出设备时把驱动设置错误，因而打算重新安装pulseaudio卸载容易，安装难。
2024-04-13 16:03:35
297
原创 CP2102x修改VID或者PID无法识别问题
使CustomUSBDriverWizard.exe按照步骤添加就可以。注意在填入VID和PID的地方填入自己的VID和PID就可以。先把官方的删去，然后添加你自己的ID号，插入硬件，在设备管理中给带感叹号的驱动安装驱动，win10一般是在其他设备中，右键选择更新驱动，选择生成驱动的位置安装即可特别注意，由于自己定义的没有签名需要高级重启系统关闭驱动签名才可以可参考以下链接重新打开CP210xSetIDs软件就能够看到了新的ID了。
2024-04-09 20:19:36
381
原创 .pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file
当我使用platformio编译时，发生.pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file or directory，我安装使用SSD1306准备驱动oled，platformio.ini配置为。经过该回答得知需要手动加载。
2024-03-31 17:26:12
170
原创 ROS日志内存占用过多
是一个ROS工具，用于清理ROS系统生成的日志和缓存文件，以释放磁盘空间。日志过多可能导致系统磁盘被占满，启动不了系统，因此建议使用。可以通过以下方式使用。
2024-01-26 15:49:58
393
原创 ubuntu20系统，docker-compose编译错误kwargs_from_env() got an unexpected keyword argument ‘ssl_version‘
是等效的，它们执行相同的操作：构建 Docker Compose 文件中定义的服务。这两者的不同只是命令的书写方式。文件中的定义构建 Docker 服务。这两个命令的行为是相同的，只是命令名称的不同。，但自从 Docker Compose 1.27.0 版本开始，可以使用简化的。这是 Docker Compose 官方为了简化使用而引入的一项变更。在 Docker Compose 的早期版本中，命令是。在 Docker Compose 中，我编译的时候失败了 ，d的时候成功了,很奇怪。
2024-01-11 21:47:37
2416
原创 ubuntu 开机提示 you are in emergency mode,journalctl -xb
进入系统界面查看出问题的盘符类型。然后lsblk查看挂载情况我的是/dev/sda3没有挂载上，对应/home目录，注意这时候不要直接mount需要先修复等待修复完成，在重新挂载最后reboot。
2023-12-14 09:42:43
536
原创 Pcl内存分配std::bad_alloc问题
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc’问题。
2023-11-30 20:23:52
207
原创 ros python 脚本出现No module named yaml的问题
另外一种原因是选择Python的解释器错误。noetic版本采用的是Python3，而之前的版本采用的是Python2。一般是yaml未安装。
2023-10-07 18:52:46
281
原创 ROS C++程序终止/结束进程&& 多线程终止运行程序
首先利用signal()函数将stopCmdSigintHandler注册为SIGINT信号的处理程序。起因是在运行机器人的时候，我直接ctrl+C结束程序，但是机器人还在跑，我不得不跟着跑。这个函数还可以停止Ros Spinner对象，如果不用，可以注释掉。于是想写一个结束进程发布停止命令的程序。注意这个函数是类内的静态成员函数。可以看到终止后发布停止命令。
2023-09-25 20:49:55
602
原创 Ompl初探
在/ompl-1.x.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件在终端执行测试程序可视化脚本需要安装mpl_toolkitspython中绘制3D图形，依旧使用常用的绘图模块matplotlib，但需要安装mpl_toolkits工具包，安装方法如下：windows命令行进入到python安装目录下的Scripts文件夹下，执行： pip install --upgrade matplotlib即可、不过这里暂时没用。
2023-08-24 11:48:35
157
原创 Ubuntu20.04进入桌面后左上角光标闪动
光标闪烁就是后台一系列活动的简化，它表示后台有一系列活动在进行，只是我们看不到。也因此让我们觉得它像是卡住了。一开始误以为是由于我安装其他启动动画导致的，后来换回默认的动画发现不是这个原因。后来我试了各种方法，总结有这几方面的原因制作一个当前系统的启动盘，在启动盘上安装boot-repair运行： boot-repair根据引导来进行修复即可进入grub界面后选择 *advanced options for ubuntu界面，选择一个recovery mode（最新的）， 选择root 选择ok，
2023-08-02 21:31:31
1473
原创 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
T：whatY：whyW：how我们会尝试换源，sudo apt update等操作，但基本不行我的方法使用aptitude安装先清除不兼容的软件，再选择先no再YES那如果我们没有安装aptitude呢？那么可以使用这会智能地处理软件包之间的依赖关系,并且会删除旧软件包和安装新软件包以升级系统。更新apt的两种方式依赖关系
2023-07-04 20:07:31
4444
原创 python继承
python里，一个子类继承父类，父类中有3个函数，其中A函数吧，类似构造函数会自动执行，A调用了B和C两个函数，就相当于父类会直接执行BC两个函数。子类中对B和C函数进行了重写，那当实例化子类对象时，自动调用了子类的BC两个函数。
2023-06-14 19:47:12
47
原创 通过点云获取碰撞向量
T：whatY：whyW：how针对点云的无序性，无法通过坐标索引进行查询，常常将点云地图转换其他类型的地图，如Octomap，从而进行碰撞检测；为快速进行机器人与障碍物的位置计算，可以采用凸包算法获取一个包含点云的凸包，如PCL库中CropHull滤波器，得到凸包后可以向上一问中那样获取机器人与障碍物之间的位置关系，如下图所示，如果机器人是凸多边形描述，也可使用GJK-EPA检测凸多边形之间的碰撞。针对点云进行经过完整凸包处理后计算最短距离固然方便，但由于需要对点云进行预处理，增加了碰撞检测算法的
2023-05-11 23:01:45
799
1
原创 pip安装无法找到相应的版本
在pip install casadi时出现以下报错但在官方模块中又能找到遇到这个问题可能是源没有连上，网络问题，可以采用其他源，如清华源也可使用豆瓣信任来源添加参数。
2023-04-19 21:06:15
1009
原创 对角距离计算
条件：地图允许对角线移动通常对角线运动代价与非对角线代价不同，那么计算代价的原则是：先沿对角线走，走到与终点平行的水平或垂直方向，然后直走。
2023-03-22 21:46:41
679
4
原创 Eigen与数组之间的转换
其中MapOptions标识指针是否是对齐的（Aligned），默认是Unaligned, 也就是按列对齐，如果需要按行对齐，则使用RowMajor。为了构建Map变量，我们需要其余的两个信息：一个指向元素数组的指针，Matrix/vector的尺寸。Eigen并没有为matrix提供直接的Reshape和Slicing的API，但是这些特性可以通过Map类来实现。Map对象声明后，可以通过C++的placement new语法来改变Map的数组。StrideType表示内存数组的组织方式：行列的步长。
2023-01-30 10:28:07
1417
原创 ucsi_acpi USBC000:00: PPM init failed
在启动的终端提示信息却给我提示发现是“/”目录下的内存不足，但我上次看还有很多呢，怎么会不足呢？在网上查到的许多文章大部分是说是显卡驱动掉了，但我重新安装显卡驱动时候发现还是黑屏，不能启动。在启动Ubuntu的recovery mode下清空日志。Ubuntu /var/log占用内存大。而xorg.1.log占用达到96G!以后遇到问题，需要具体情况具体分析！于是经过一系列命令查看发现。
2022-12-14 14:48:35
2349
2
原创 运动规划问答 -路径规划
初始化：算法是基于图搜索的思想，所以需要先构建一个图，图中不包含障碍物，读入起点和终点信息，设置一个以代价作为键值排序的multiMap，起点入队，并设置起点是被标记过的，进入循环。
2022-12-02 16:23:59
1189
原创 C++问答2 三大特性
初始化需要特殊处理可以，但有三个条件需要在初始化列表中初始化，而非构造函数构造函数的形参必须是引用类型必须自己提供构造函数来初始化成员变量。普通成员函数形参列表后面加上const的修饰符。构造函数不能为常函数，其本身用于成员的的初始化，析构同理全局函数和静态成员函数也不行，函数体没有this指针函数内this只能对成员变量进行读取而不能修改。如果想要对成员变量进行修改，需要mutable关键字修饰构造函数和析构函数不能为常函数。全局函数和静态成员函数也不能。
2022-09-29 16:26:58
421
原创 C++问答1 语言基础
C++对象的另一个名字，是一种复合类型，由其他类型定义的类型，本质是一个指针常量T：函数指针就是指向函数的指针变量，每个函数都有一个入口地址，该入口地址就是函数指针所指向的地址。//f是一个指针，指向一个函数使用场景：call,调用他人提供的API函数；callback，他人的库调用我的函数。......
2022-08-25 21:38:01
517
原创 C++问答3 -输入输出
C++ 提供了一系列标准的异常，定义在中，我们可以在程序中使用这些标准的异常。输入流是从标准输入设备，如键盘，流向程序的数据输出流是流向标准输出设备（显示器）的数据C++ 提供了一系列标准的异常，定义在中，我们可以在程序中使用这些标准的异常。异常 描述std::exception 该异常是所有标准 C++ 异常的父类。std::bad_alloc 该异常可以通过 new 抛出。std::bad_cast 该异常可以通过 dynamic_cast 抛出。...
2022-08-25 11:49:17
346
原创 leetcode 下一个更大元素
二是进行判断，如果有个元素比栈顶的大，那么判断栈顶元素所对应在nums2的值是否在nums1中出现，由于是按照顺序推入，所以必定。下一个元素为2，同时也是最后一个元素，但2比4小；不能够进入while循环，也就是该位置为原来的值-1。对于快速查找元素是否在另一个集合中是否出现，条件反射想到哈希表，这里由于需要记录下标，需要使用map;单调栈的一个特点是他必定是有序的，此题可分解 为两步，一是建立单调栈,栈中存放的是nums2对应的。...
2022-08-09 15:42:11
116
原创 C++: stringToInt
函数原型：int atoi(const char *nptr);函数说明：atoi( ) 函数会扫描参数 nptr字符串，跳过前面的空白字符（例如空格，tab缩进等，可以通过isspace( )函数来检测），直到遇上数字或正负符号才开始做转换，而再遇到非数字或字符串结束时(‘\0’)才结束转换，并将结果返回。如果 nptr不能转换成 int 或者 nptr为空字符串，那么将返回 0。...
2022-08-08 19:39:14
1892
原创 git版本控制，来回穿梭
原本位于当前位于 提交记录为"junctionx"版，但想要返回上一版，但是git log这时需要使用git reflog。
2022-08-04 08:10:09
115
原创 priority_queue
T优先级队列，确保优先级别最高的元素总是位于头部。默认less顶堆堆顶元素（大哥大）greater顶堆堆顶元素为何less表示大顶堆呢，原因在于使用
2022-08-01 16:37:09
146
原创 自动驾驶规划控制-动作规划2
•Theoutputisasmooth,safeandcollision-freelocaltrajectorythatsatisfiesthevehicle’skinematicsandspeedconstraintswhichisdirectlyfeedintocontroller.（直接反馈到控制器中）
2022-07-28 18:20:56
321
原创 Carla-python环境
如果使用python2.7版本则为pip2，Carlawhl包也需要做相应的替换；借助conda工具，以0.9.12版本为例，安装好Carla，并导入ImportAssert.sh后。替换官方的opendrive地图。激活环境后进入Carla目录下。创建python37环境。启动Carla后测试。...
2022-07-24 22:48:30
1038
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人