创建ROS工作空间

本文所使用的终端为zsh，ROS版本为kinetic

开始创建一个catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

即使这个工作空间是空的（在’src’目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件:

$ source devel/setup.zsh

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

<script type="math/tex" id="MathJax-Element-2">echo</script><script type="math/tex" id="MathJax-Element-2">echo</script>$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

另一种方法只需输入一次，永久有效：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc